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RSS订阅原创 ubuntu 处于黑屏状态（无法进入图形化界面）解决办法
处于不同原因，图形化界面蹦了，就是一直黑屏，然后左上角有光标闪动。首先Alt + F2 进入tty2界面。
2024-05-07 16:32:00
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原创 ubuntu安装轨迹精度评估工具evo
原因：evo的可执行文件被放在了/home/{user}/.local/bin/，需要移动到/usr/bin/解决完上面问题后，记得重新执行安装evo命令。
2024-04-18 16:11:15
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原创 Windows 连接外接显示器 “未检测到其他显示器”
3.连接外接显示器，就可以了（大多数是这种情况）在系统>屏幕中发现“未检测到其他显示器”2.在【设备管理器->显示适配器】中。右键启动独显（在这里是第二个）1.先断掉外接显示器连接。
2024-03-26 11:06:34
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原创 解决 error: ‘make_unique’ is not a member of ‘std’
某些编译器可能需要显式指定标准库版本，以确保正确支持 C++14。请注意，最好的解决方案是升级到支持 C++14 或更高标准的编译器，以便更好地利用现代 C++ 的功能。二：如果你的编译器已经支持 C++14，并且你在 CMakeLists.txt 中已经正确设置了。实现可能并不完全与 C++14 的标准相同，但在某些情况下可能足够使用。这将确保使用 C++14 标准，而不是使用更旧的标准。编译选项，但仍然遇到。
2024-02-19 09:54:59
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原创 远程主机可能不符合glibc和libstdc++ VS Code服务器的先决条件
设置禁止自动更新：VSCode设置中搜索：Update:Mode ，值改为none即可。回退VSCode版本到1.85版本。
2024-02-18 09:58:44
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原创 fatal error: livox_def.h: No such file or directory 41 | #include “livox_def.h“
原因是，没有编译安装。
2024-01-30 10:12:30
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转载 Linux基础命令-scp远程复制文件
有时候不可避免的需要将文件复制到另外一台服务器上，那么这时就可以使用scp命令远程拷贝文件，scp命令是基于SSH协议，在复制的过程中数据都是加密过的，会比明文传输更为安全。依旧惯例，先到scp的帮助文档中查看命令的概述NAMEmitted.scp(secure copy)命令，主要功能是用来远程拷贝文件，可以在多台Linux系统之间复制文件或目录，有些类似于cp命令的功能，但复制的范围是网络上的另一台主机。
2024-01-24 12:18:26
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原创 ubuntu附加驱动 全部灰色，无法点击
使用命令下载：参考：解决nvidia-smi报错：NVIDIA-SMI has failed because it couldn‘t communicate with the NVIDIA driver.-CSDN博客
2024-01-23 23:54:59
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原创 解决：The following signatures were invalid: EXPKEYSIG F42ED6FBAB17C654 Open Robotics问题
【代码】解决：The following signatures were invalid: EXPKEYSIG F42ED6FBAB17C654 Open Robotics问题。
2024-01-23 23:51:33
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原创 ubuntu命令行弹出configuring Secure Boot问题
杀死进程后再执行sudo apt install XXX时，会提示你执行一个configure命令，执行完后接着未完成的任务继续下载nvidia显卡驱动了，这次因为关闭了安全启动，所以可以顺利下载完成！这是装双系统时，没有提前在bios系统关闭安全启动（Secure Boot）的原因！这是因为之前的安装任务意外中断导致的（出现configuring Secure Boot的那个终端）下载完成后，不一定安装成功了（执行nvidia-smi，没有正常显示就是没显示成功），
2024-01-23 23:42:53
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原创 解决nvidia-smi报错：NVIDIA-SMI has failed because it couldn‘t communicate with the NVIDIA driver.
例如我当时推荐的最新版本是：nvidia-driver-535。正常情况下，重启后执行nvidia-smi就会正常显示了。四：安装nvidia-smi驱动。
2024-01-23 23:41:30
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原创 解决：waiting for cache lock:could not get lock /var/lib/dpkg/lock-frontend报错
杀死CMD名字是apt / apt-get的进程，命令：sudo kill -9 pid号。杀死完成后，可以正常sudo apt install XXX了。事后写的，没有截图，类似这样的。
2024-01-23 23:18:48
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原创 ubuntu系统调整字体
三：弹出一个页面，左下角找到Scaling Factor，数字调整到1.5即可（整个页面的字体扩大1.5倍）刚装完ubuntu系统，第一件事是调整字体（默认的太小了。一：安装gnome-tweaks。二：启动gnome-tweaks。
2024-01-23 22:38:01
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转载 教你彻底卸载Ubuntu双系统，去污不残留
删除了Ubuntu系统所有分区后，Windows的EFI分区里仍然会有Ubuntu系统的引导项，我们第一步是将它隐藏了，是为了后面重启不会跳出检测磁盘的蓝色信息，但是还没有删除。我们安装双系统后，一般会在开机后显示Ubuntu、Ubuntu高级选项、win10这样的启动项选择界面，如果不选择，默认进入Ubuntu。1、打开DiskGenius，可以看到自己的磁盘分区情况，红线框中是我的Ubuntu分区，因为当时安装Ubuntu设置的分区大小就是这样，所以比较肯定。无论出于哪种原因，我们都是要卸载干净它。
2024-01-23 12:52:59
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原创 Failed to connect to github.com port 443: Connection timed out
使用git clone出现的这个问题，这个问题一般是使用翻墙代理软件引起的。
2024-01-19 01:20:49
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转载 DLL:一个用于空中机器人的基于地图的定位框架
DLL是Caballero和他的同事Luis Merino开发的方法，基于单个点和地图之间的距离的非线性优化，实现了一个点云来进行地图配准。理想情况下，基于地图的姿态估计方法应该是高效、鲁棒和可靠的，因为它们应该迅速地向机器人发送它需要的信息，以计划其未来的行动和运动。“假设机器人携带一个3D激光雷达，能够感知机器人附近障碍物的距离，DLL的目标是在3D地图中估计机器人的位置，”Caballero说。大多数现有的最先进的激光雷达技术利用物体的几何特征，将传感器收集的数据与周围环境的地图对齐。
2023-12-24 14:48:59
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原创 不同路径 II-力扣LeetCode 63题C++版
在给定障碍物的二维数组中求解（不新建二维数组，leetcode：时间击败100%用户，内存击败95.57%用户）
2023-07-30 13:45:58
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原创 RANSAC算法的特点
RANSAC(Random sample consensus,随机采样一致性)算法的思路是少量多次重复实验,每次实验仅使用尽可能少的点来计算,并统计本次计算中的内点数.只要尝试次数足够多的话,总会找到一个包含所有内点的解.少数外点(如上图绿色的点)会极大影响计算结果的准确度.随着采样数量的增加,外点数量也会同时增加,这是一种系统误差,无法通过增加采样点来解决.
2023-06-14 19:45:12
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转载 范数（norm） ：L-P，L0，L1，L2范数的简单介绍
我们知道距离的定义是一个宽泛的概念，只要满足非负、自反、三角不等式就可以称之为距离。范数是一种强化了的距离概念，它在定义上比距离多了一条数乘的运算法则。有时候为了便于理解，我们可以把范数当作距离来理解。在数学上，范数包括向量范数和矩阵范数，向量范数表征向量空间中向量的大小，矩阵范数表征矩阵引起变化的大小。一种非严密的解释就是，对应向量范数，向量空间中的向量都是有大小的，这个大小如何度量，就是用范数来度量的，不同的范数都可以来度量这个大小，就好比米和尺都可以来度量远近一样；
2023-06-07 17:19:32
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原创 关于ORB-SLAM2::Frame.cc中双目立体匹配(ComputeStereoMatches)的一个小疑问
但是为什么不考虑不同金字塔层的特征点ir的y坐标的尺度问题呢？ 就这样把它归为第0层的某行特征点？
2023-06-05 16:07:14
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转载 std::thread的使用
说到多线程编程，就不得不提并行和并发，多线程是实现并发和并行的一种手段。并行是指两个或多个独立的操作同时进行。并发是指一个时间段内执行多个操作。在单核时代，多个线程是并发的，在一个时间段内轮流执行；在多核时代，多个线程可以实现真正的并行，在多核上真正独立的并行执行。例如现在常见的4核4线程可以并行4个线程；4核8线程则使用了超线程技术，把一个物理核模拟为2个逻辑核心，可以并行8个线程。C++11之前，window和linux平台分别有各自的多线程标准，使用C++编写的多线程往往是依赖于特定平台的。
2023-06-02 11:23:27
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转载 ORB-SLAM2 论文全文翻译
ORB-SLAM2: An Open-Source SLAM System form Monocular, Stereo, and RGB-D Cameras 是SLAM领域的一篇经典论文。网上也有很多的中文翻译稿，但感觉翻译的都不是太好。本文的翻译是我的本科毕设的外文文献翻译内容，自己翻译的，感觉更通顺些，如果其中有错误欢迎大家指出。PDF本文提出了ORB-SLAM2，它是基于单目、双目或RGB-D相机的一个完整的SLAM系统，其中包括地图重用、回环检测和重定位功能。
2023-05-26 16:10:41
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原创 ORB-LSAM2:ComputeKeyPointsOctTree()提取特征：maxY = iniY + hCell + 6 为怎么是+6而不是+3？
如标题所示，本博客主要讲述voidORBextractor::ComputeKeyPointsOctTree(vector &allKeypoints){}函数中maxY = iniY + hCell + 6 为怎么是+6而不是+3？
2023-05-26 11:56:06
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转载 OpenCV2:Mat
在计算机内存中，数字图像是已矩阵的形式保存的。OpenCV2中，数据结构Mat是保存图像像素信息的矩阵，它主要包含两部分：矩阵头和一个指向像素数据的矩阵指针。矩阵头主要包含，矩阵尺寸、存储方法、存储地址和引用次数等。矩阵头的大小是一个常数，不会随着图像的大小而改变，但是保存图像像素数据的矩阵则会随着图像的大小而改变，通常数据量会很大，比矩阵头大几个数量级。这样，在图像复制和传递过程中，主要的开销是由存放图像像素的矩阵而引起的。
2023-05-25 20:08:15
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翻译 std::copy算法
标准库提供的back_inserter模板函数很方便，因为它为container返回一个back_insert_iterator迭代器，这样，复制的元素都被追加到container的末尾了。使用的范围是[ first，last) ，它包含第一个和最后一个之间的所有元素，包括由 first 指向的元素，但不包括由 last 指向的元素。这些范围不应该以这样的方式重叠，即结果指向范围[ first，last)中的一个元素。到目标序列中的初始位置。函数返回目标范围末尾的迭代器(它指向最后复制的元素之后的元素)。
2023-05-23 20:11:09
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转载 高维概率论：各向同性 isotropic random vectors
上面这幅图展示了isotropic distribution与non-isotropic distribution的对比，可以明显看出来isotropic distribution在不同方向上的分布都很均匀，这应该是”各向同性“的直观解释了。Isotropic是高维随机向量中非常重要且基础的一个性质，中文翻译叫各向同性，嗯......单从名字上理解它的涵义感觉确实有些困难......（不过比鲁棒性的翻译要好太多了）也就是说，isotropic 的随机向量与任意向量的内积都等于那个向量的。
2023-05-21 09:22:35
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转载 OpenCV探索之路（十三）：详解掩膜mask
下面两句代码所做的事情跟上面的差不多，首先将原始图image拷贝一份给img3，然后img3将mask白色区域设置为0（黑色），好比如果mask中像素非0的，我就把我图像对应的那个点的像素值设置为0，否则啥也不做。因为我们上面得到的mask中，感兴趣的区域是白色的，表明感兴趣区域的像素都是非0，而非感兴趣区域都是黑色，表明那些区域的像素都是0。比如我要对一幅图进行抠图操作，这就要用到Mask了，那我就以抠图为例，解释Mask在里面的作用。如果mask像素的值是非0的，我就拷贝它，否则不拷贝。
2023-05-18 15:00:45
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转载 前置声明与C++头文件互相包含导致的error: ‘xxx‘ does not name a type问题
，在b.h中也进行类似的修改。当然，这么做是有前提的：在A类中的成员只有B类的指针，而不能有B类的变量；同时不能在A类头文件中访问B类的成员或成员函数。报错为“error: ‘B’ does not name a type”，就是因为在A类中使用B *b之前没有声明或定义B类，如果在第一行加上一句前置声明（forward declaration）“class B;忽略以“#”开头的行，我们发现它现在和开头的那个源文件几乎是一样的，只是类的顺序交换了，因此出错原因和开头的那个源文件是一样的。
2023-05-17 11:25:05
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转载 C++中前置声明介绍
前置声明是指对类、函数、模板或者结构体进行声明，仅仅是声明，不包含相关具体的定义。在很多场合我们可以用前置声明来代替#include语句。类的前置声明只是告诉编译器这是一个类型，但无法告知类型的大小，成员等具体内容。在未提供完整的类之前，不能定义该类的对象，也不能在内联成员函数中使用该类的对象。而头文件则一一告之。前置声明，也称前向声明(forward declaration)。
2023-05-17 11:20:34
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转载 重投影误差
投影与观测值之间有一定的距离，也就是重投影误差。于是我们调整相机的位姿，使这个距离变小，由于这个调整需要考虑很多个点，所以最后每个点的误差通常不会精确到0。在SLAM中优化求解相机运动位姿时（3D-2D），会用到重投影误差：是像素坐标（观测到的投影位置）与3D点按照当前估计的位姿进行投影得到的位置相比较得到的误差。在计算机视觉中，经常会用到重投影误差（Reprojection error）。比如在计算平面单应矩阵和投影矩阵的时候，往往。，我们希望计算R，t，用李代数表示为。
2023-05-16 11:23:42
1009
原创 gnutls_handshake() failed: Error in the pull function
【代码】gnutls_handshake() failed: Error in the pull function。
2023-05-15 15:55:29
283
原创 orb-slam2需要的Pangolin-0.5
链接: https://pan.baidu.com/s/1HkSKetRSzyFjDd0lBpzkUg 提取码: ee7v 复制这段内容后打开百度网盘手机App，操作更方便哦。这个库解决了，就可以顺利复现了，比较简单。
2023-04-21 20:54:37
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原创 Start HTTP server error: listen tcp :7890: bind: address already use解决办法
其中-9表示9号信号，带有强制执行的意思。二：确认该进程不重要后，杀死该进程即可。一：查看报错端口被那个进程使用了。
2023-03-14 18:59:32
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转载 ubuntu 检测到外接显示器 但依然黑屏
问题背景：买了一个显示器，因为我的是双系统，在windows系统下可以正常显示，但是在ubuntu系统下一直接收不到信号。
2023-03-08 19:30:20
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原创 ubuntu/linux 查看显卡信息(nvidia)
查看显卡驱动版本: cat /proc/driver/nvidia/version。查看显卡型号: lspci | grep -i nvidia。
2023-03-08 15:30:14
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原创 nvidia-smi 输出“No devices were found
我安装的显卡驱动是nvidia-driver-525-open，带有open，换一个不带open的驱动就好了，鬼bug。也不知道是什么原因，输入nvidia-smi会有这个bug。
2023-03-08 14:06:33
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空空如也
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