weixin_58045467的博客

但是为什么不考虑不同金字塔层的特征点ir的y坐标的尺度问题呢？ 就这样把它归为第0层的某行特征点？

ORB-SLAM2: An Open-Source SLAM System form Monocular, Stereo, and RGB-D Cameras 是SLAM领域的一篇经典论文。网上也有很多的中文翻译稿，但感觉翻译的都不是太好。本文的翻译是我的本科毕设的外文文献翻译内容，自己翻译的，感觉更通顺些，如果其中有错误欢迎大家指出。PDF本文提出了ORB-SLAM2，它是基于单目、双目或RGB-D相机的一个完整的SLAM系统，其中包括地图重用、回环检测和重定位功能。

如标题所示，本博客主要讲述voidORBextractor::ComputeKeyPointsOctTree(vector &allKeypoints){}函数中maxY = iniY + hCell + 6 为怎么是+6而不是+3？