视觉slam十四讲ch12（第二版）12.4：点云地图 问题解决

首先建立build文件夹并编译

mkdir build
cd build
cmake ..
make -j8

make过程中出现第一个问题

从报错内容可以看出

setPolynomialFit（bool polynomial_fit）出现问题，根据提示将其改成

setPolynomialOrder（bool polynomial_fit）

重新编译后通过

返回dense_RGBD文件夹运行程序

./build/pointcloud_mapping

出现第二个错误

 首先我认为可能是cmake过程中出现的一下问题导致的，png无法使用导致无法读取图片

我根据这篇博客修改png问题(79条消息) WARNING ** io features related to openni2 pcap png will be disabled_白夜行的狼-CSDN博客

locate PCLConfig.cmake //我按照博客的方式未找到PCLConfig.cmake，然后使用locate查找并前往文件夹
sudo vim PCLConfig.cmake//使用vim修改内容（一般需要获取权限修改）

在find_openni2()下面增加这句话： 

  elseif("${_lib}" STREQUAL "png")
    find_package(PNG)

 之后重新进行编译，问题没有得到解决

根据这篇博客解决此问题(79条消息) 《视觉SLAM十四讲》笔记（ch13）_weixin_30559481的博客-CSDN博客

将pointcloud_mapping.cpp中的

vector<Eigen::Isometry3d> poses;

修改为

vector<Eigen::Isometry3d, Eigen::aligned_allocator<Eigen::Isometry3d>> poses; 

 重新编译后通过！！！

返回dense_RGBD文件夹运行程序

之后查看点云地图

pcl_viewer map.pcd

又出现错误

 通过这篇博客得到解决(79条消息) Ubuntu16.04重装日记（二）_图像处理、SLAM、PCL、OpenCV爱好者-CSDN博客

/usr/bin/pcl_viewer map.pcd