修改数据包-自用

rosbag修改topic名称

使用 rosbag play 更改bag包发布的话题名称

rosbag 修改 topic 名称 我们不能事事遂愿啊 1. 需求说明 存在一个bag数据包, 想修改里面的topic名称, 或者说让topic以新的名称发布出来 2. 方法 例如文件夹中有以下bag数据包, 信息为(rosbag info demo_hdl.bag): 现在我们想修改点云的topic, 即: /apollo/sensor/velodyne64/compensator/PointCloud2 比如说修改成: /velidyne_points, 则可运行以下命令: rosbag pl

后端开发面经

Rosbag提取特定话题、改变话题名称及改变话题的Frame_id。

在ROS中，有时会出现话题名称重名现象，导致信息发布，接收不匹配；有时也需要话题名称不同的节点相互通信。这时，就需要使用话题名称重映射的方法来解决问题在ROS操作系统中，提供了ros-noetic-teleop-twist-keyboard键盘控制包，话题名为cmd_vel，在turtlesim功能包中，其键盘控制话题为/turtle1/cmd_vel，通过话题重映射，来实现二者的通信...

1.某个节点订阅或者发布的消息名想换一下，可以通过launch文件的remap功能。【例子】2.改变bag文件里的消息名称。比如我有个bag文件，有个topic我想改个名字适应我的源码，可以这样做：rosbag play file.bag /foo:=/bar #/foo是原topic，/bar是新topic...

1. 改变话题名 参考链接:https://blog.csdn.net/ethan_guo/article/details/80262650 rosbag play file.bag /foo:=/bar #/foo是原topic，/bar是新topic 2. 改变frame_id 参考链接:http://wiki.ros.org/bag_tools#change_frame_id.py (1) 参考说明下载包含bag_tools的srv_tools http://wiki.ros.org/.

1.安装srv_tools工具 git clone https://github.com/srv/srv_tools.git 将其作为功能包放到ros工作空间下编译即可。 2.使用示例 rosrun bag_tools change_frame_id.py -t /blrobot/drivers/lidar_front/velodyne_points -f /laser -i 2021-08-17-11-00-18.bag -o new.bag 解释：rosrun bag_tools change_fram

录制bag的时候节点的名字可能和测试的节点名字不一致,这个时候可以通过在播放bag包时来修改某些节点的名字. 方法: rosbag play file.bag /topic_name:=/reame_topic_name #//topic_name是原topic，reame_topic_name是新topic 我自己录制的bag包中fix节点名称话题及数据: 将/fix修改成/gps/fix后的节点名字以及数据 参考文献: 【ROS】节点或者bag改变消息名.

重新修改话题名 rosbag play --clock 2021-10-25-09-02-09.bag /test_cloud:=/points_raw 重新录制该话题 rosbag record /points_raw

ROS Bag 是 ROS 提供的一个工具，用于记录和回放 ROS 消息数据。本文将详细介绍 ROS Bag 数据记录工具的命令，并提供相应的源代码示例。以上是 ROS Bag 数据记录工具的一些常用命令和选项。通过使用这些命令，您可以轻松记录和保存 ROS 消息数据，以便后续回放和分析。为了减小保存的数据文件大小，可以使用压缩方式记录数据。如果要记录多个话题的数据，可以在命令中指定多个话题名称，用空格分隔。是要记录的话题名称。以下命令将记录所有话题的数据并保存到。要记录所有话题的数据，可以使用通配符。

在之前将ouster-32的激光雷达设置成了静态IP。因为设置了固定的雷达IP，所以就在launch文件中设置其参数，不用在用命令行的方式传入该参数修改内容如下： 改为 参数配置 launch文件中有几个参数，可以看下，其原文件如下： ouster_ns 不用管，设置命名空间的 sensor_hostname 已经改为了静态IP udp_dest 电脑的ip可以不填入，程序会自动获取 lidar_port和imu_port 不用动 udp_profile_lidar 雷达的数据格式，默认 的是LEGACY