【路径规划】fmincon无人机航路避障规划【含Matlab源码 2723期】

⛄一、fmincon

fmincon函数是MATLAB中的一个它可以用于无人机航路避障规划问题。下面是使用fmincon函数进行无人机航路避障规划的基本步骤：

定义问题：明确无人机的起点、目标和障碍物的位置。将问题抽象为一个目标函数和约束条件的优化问题。

定义目标函数：目标函数定义为无人机从起点到目标的路径长度或时间。这个函数应该参数化无人机路径，并与避开障碍物的要求相匹配。

设置约束条件：约束障碍物以及满足工作空间限制等。这些约束条件应该表达为等式约束和不等式约束。

定义变量边界：指定各个决策变量的取值范围，例如无人机的位置坐标、速度、飞行角选择一个合适的起始路径作为初始解，这有助求解器更快地收敛。

调用fmin：根据上述步骤设置好目标函数、约束条件、变量边界和初始解，调用fmincon函数来求解最优路径。将目标函数和约束条件提供给fmincon函数，并指定变量边界和初始解。

解析结果：分析求解器返回的最优路径结果，检查是否满足要求。根据需要，可以进行进一步的优化或调整。

请注意，具体的问题设置、目标函数和约束条件会根据实际应用情况而有所不同。以上步骤提供了一个基本的框架，您可能需要根据具体的无人机航路避障规划问题进行适当的调整和扩展

⛄二、部分源代码

clear; clc; clos