32单片机基础：TIM定时中断

STM32中功能最强大，结构最复杂的一个外设——定时器

因为定时器的内容很多，所以本大节总共分为4个部分，8小节。

第一部分：主要讲定时器基本的定时功能,也就是定一个时间，然后让定时器每隔这个时间产生一个中断，来实现每隔一个固定时间执行一段程序的目的，比如你要做一个时钟，秒表，或者使用一些程序算法的时候，都需要用到定时中断的这个功能

第二部分：我们主要讲的是定时器输出比较的功能，输出比较这个模块最常见的用途就是产生PWM波形，用于驱动电机等设备，在这一部分，我们将会学到，使用STM32输出的PWM波形来驱动舵机和直流电机的例子

第三部分：我们主要讲的是定时器输入捕获的功能，在这部分，我们将会学习使用输入捕获这个模块来实现测量方波频率的例子，

第四部分：我们学习一下定时器的编码器接口，使用这个编码器接口，能够更加方便的读取正交编码器的输出波形，在编码电机测速中，应用十分广泛

简介

定时器就是一个计数器，当这个计数器的输入是一个准确可靠的基准时钟的时候，那它在这个基准时钟进行计数的过程，实际上就是计时的过程。比如在STM32中，定时器的基准时钟一般是主频72MHz，如果我对72MHz计72个数，那就是1MHz也就是1us的时间，如果计72000个数，那就是1KHz也就是1ms的时间。

计数器就是用来执行计数定时的一个寄存器，每来一个时钟，计数器加1，

预分频器，可以对计数器的时钟进行分频，让这个计数更加灵活。

自动重装寄存器就是计数的目标值，就是我们想要计多少个时钟申请中断。

这些定时器构成了定时器最核心的部分，我们把这一块电路称为时基单元，都是16位的，也就是65536，也就是如果预分频器设置最大，自动重装也设置最大，那定时器的最大定时时间就是59.65秒，接近一分钟。就是72M/65535/65535,得到的是中断频率。然后取倒数，就是这个时间。这就是最大的定时时间，应该说还是挺长的了，如果觉得不够长，STM32的定时器还支持级联模式，也就是一个定时器的输出，当做另一个定时器的输入，两个级联的话，就是59.65s乘以65536

再乘以65535.

注意：总线是不一样的，这个在RCC开启时钟的时候要注意一下。

不同的型号定时器种类是不同的，使用这个外设之前，一定要查一下它是不是有这个外设。别操到了不存在的外设，

高级定时器的额外功能是为了三相无刷电机的驱动设计的。

 由于基本定时器只能使用内部时钟。所以可以直接认为，连接到控制的那根线直接连到内