ubuntu24.04安装ROS2Jazzy

一、前提准备

1. 检查操作系统版本：

   • 确保你的系统版本是Ubuntu 24.04。你可以通过运行lsb_release -a命令来检查当前的系统版本。

2. 设置UTF-8支持：

   • ROS 2需要UTF-8编码支持。你可以通过以下命令来检查和设置UTF-8编码：

   locale  # 查看当前locale配置
   sudo apt update && sudo apt install locales
   sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
   sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
   export LANG=en_US.UTF-8  # 设置环境变量
   locale  # 验证配置
   

3. 启用Universe存储库：

   • Ubuntu 24.04通常会默认启用Universe存储库，但你可以通过以下命令来确认并启用它：

   sudo apt install software-properties-common
   sudo add-apt-repository universe
   sudo apt update
   

二、安装ROS 2 Jazzy

1. 安装所需依赖：

   • 运行以下命令来安装curl、gnupg和lsb-release等依赖包：

   sudo apt install curl gnupg lsb-release -y
   

2. 设置ROS 2软件源：

   • 下载ROS 2的GPG密钥并添加到系统中：

   sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
   

   • 将ROS 2的软件源添加到系统的源列表中：

   echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list >/dev/null
   

3. 更新并安装ROS 2 Jazzy：

   • 更新系统的apt存储库信息：

   sudo apt update
   

   • 根据需要选择安装不同的ROS 2版本：
     • ros-jazzy-desktop-full：完整安装，包括所有开发工具和图形界面。
     • ros-jazzy-desktop：较为简化的桌面版本，适合大多数桌面开发。
     • ros-jazzy-ros-base：基本的安装版本，只包含核心功能，适合基础开发。
   • 例如，安装桌面版本：

   sudo apt install ros-jazzy-desktop -y
   

三、配置环境变量

• 每次打开终端时，都需要设置ROS 2的环境变量。你可以通过以下命令手动设置：

source /opt/ros/jazzy/setup.bash

• 为了避免每次都要手动设置，可以将此命令添加到~/.bashrc文件中：

echo "source /opt/ros/jazzy/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

四、安装其他开发工具（可选）

• 更新系统并安装开发工具：

sudo apt update && sudo apt install ros-dev-tools

• 安装自动补全功能：

sudo apt install python3-argcomplete

• 安装colcon和pip：

sudo apt install python3-pip python3-colcon-common-extensions

五、测试ROS 2安装

1. 运行ROS 2示例程序：

   • 打开一个新的终端，设置环境变量并运行一个C++发布者节点（talker）：

   source /opt/ros/jazzy/setup.bash
   ros2 run demo_nodes_cpp talker
   

   • 打开另一个新的终端，设置环境变量并运行一个Python订阅者节点（listener）：

   source /opt/ros/jazzy/setup.bash
   ros2 run demo_nodes_py listener
   

   • 如果talker节点不断发布消息，并且listener节点能够显示接收到的消息，则说明ROS 2安装成功。

转载自如何在ubuntu24.04安裝jazzy | 鱼香ROS (fishros.org.cn)