超详细双轮平衡小车原理分析 附STM32源码

双轮平衡小车是一种利用现代电子技术和控制理论实现的智能机器人，其核心原理是通过内置传感器感知车身姿态变化，并通过电机驱动实现自平衡。以下是对双轮平衡小车原理的超详细分析，以及STM32的源码实现。

一、平衡原理

双轮平衡小车的平衡原理基于倒立摆模型。在没有任何外力作用时，小车通过内置的陀螺仪传感器（如MPU6050）实时监测车身的倾角和角速度。控制器根据这些数据计算出需要施加的力矩，通过电机驱动车轮产生相应的加速度，以抵消重力造成的倾斜，实现平衡。

二、系统组成

双轮平衡小车主要由以下部分组成：

1. 主控制器：通常使用STM32系列单片机作为核心处理单元。
2. 陀螺仪模块：如MPU6050，用于测量小车的角度和角速度。
3. 电机驱动模块：如TB6612，用于驱动电机。
4. 电源模块：为系统提供稳定的电源。
5. 编码器：测量电机转速，用于速度反馈。
6. 蓝牙模块：用于远程控制和参数调整。

三、控制算法

1. PID控制

PID控制器通过比例（P）、积分（I）和微分（D）三个环节来控制小车平衡。其中：

• P环节：根据当前倾角与期望倾角的偏差来计算控制量。
• I环节：对倾角偏差进行积分，消除静差。
• D环节：根据倾角偏差的变化率来计算，增加系统的稳定性。

2. 直立环控制

直立环控制是小车平衡的基础，通过PD控制实现。控制器输出与倾角和角速度成比例，驱动电机进行调整。

3. 速度环控制