新手ROS下 YOLO_ORB_SLAM3运行经验

原创于 2024-09-12 11:07:47 发布 · 1.7k 阅读

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#YOLO

非ROS下运行YOLO_ORB_SLAM3请看上篇博客，且上篇博客中有环境配置，下面是链接：

https://mp.csdn.net/mp_blog/creation/editor/142141668

运行前一定要看一下上面那篇博客，这是续写~~~~~~~（直接按照这篇会缺少条件运行不出来）

1.终端执行以下命令：

gedit ~/.bashrc

会出现一个文件，将下面这行代码粘贴到最下面

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH/YOLO_ORB_SLAM3/Examples/ROS

这步是设置 ROS_PACKAGE_PATH 环境变量，虽然我执行了但是还出错了，错误解决方法在下面

PATH要更换一下，PATH指的是你YOLO_ORB_SLAM3的路径。

例如:/home/xxxxxx/YOLO_ORB_SLAM3/Examples/ROS

执行代码source一下

2. Build

在YOLO_ORB_SLAM3文件下进入终端，执行以下命令。

chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh

我在./build_ros.sh这步报错

错误：

我查看错误指出 rospack 找到了名为 "YOLO_ORB_SLAM3" 的包，但是它的位置与当前目录不一致。这通常意味着 ROS 包的路径设置有误，导致 CMake 无法正确找到或构建包。

解决办法：

当时我担心是因为我系统中同时安装了ROS和Anaconda，导致我的python版本冲突，我按照网上教程先在终端下运行：

conda install -c conda-forge empy

然后接着检查 ROS_PACKAGE_PATH，运行下面代码：

echo $ROS_PACKAGE_PATH

当时我的路径是：/opt/ros/noetic/share
`ROS_PACKAGE_PATH` 目前只包含了 `/opt/ros/noetic/share`，这是 ROS Noetic 安装的默认路径。我的包路径`/home/xuxuening/YOLO_ORB_SLAM3/Examples/ROS/YOLO_ORB_SLAM3` 并不在其中，这就是为什么 CMake 找不到你的包的原因。

运行下面两行代码，将包路径添加到ROS_PACKAGE_PATH。

echo 'export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:PATH/YOLO_ORB_SLAM3/Examples/ROS/YOLO_ORB_SLAM3' >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

然后接着在运行下面这行代码，查看路径：

echo $ROS_PACKAGE_PATH

这时候我的包路径已经添加进去了，如图所示。

再次编译，编译通过。

如果报错原因是无法找到依赖包，这种需要手动指定路径。

以上是我在运行的时候出现的一些错误，以及我的解决办法，如果其他小伙伴出现其他的办法，可以多参考参考其他博主的解决办法。

3.下载ROS Bag

下载链接：

https://cvg.cit.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download

我下载的是rgbd_dataset_freiburg3_walking_xyz。将下载好的ROS Bag放在YOLO_ORB_SLAM3文件下面。

4.运行

这部分参考了这篇文章：YOLO_ORB_SLAM3编译运行-CSDN博客

先修改代码，这部分我还是参考的这篇文章：YOLO_ORB_SLAM3编译运行-CSDN博客

修改YOLO_ORB_SLAM3/Examples/ROS/YOLO_ORB_SLAM3/src下的ros_rgbd.cc里面的代码，修改66行67行为，保存并关闭。

 message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> rgb_sub(nh, "/camera/rgb/image_color", 100);
 message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> depth_sub(nh, "camera/depth/image", 100);

如图所示：

在YOLO_ORB_SLAM3文件下打开终端，重新编译：

./build_ros.sh

编译通过后，在YOLO_ORB_SLAM3下重新打开三个终端，分别执行以下命令。

roscore
rosrun YOLO_ORB_SLAM3 RGBD Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM3.yaml 
rosbag play rgbd_dataset_freiburg3_walking_xyz.bag

成功运行出来~~~~~~~