moveit控制真实双机械臂

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#linux

于 2024-01-09 11:10:35 首次发布

仅供参考！！！

根据单机械臂简单的使用demo去做改进控制双臂

如何控制：

moveit完成运动规划的输出接口为“FollowJointTrajectory”的action；因此真实机械臂必须添加一个server订阅action去控制真实机械臂。

首先需要创建的功能包。

1、在moveit_config的config中创建一个控制器管理器controllers.yaml（注意命名空间要与下文对应）

controller_list:
  - name: left_rm65_controller
    action_ns: follow_joint_trajectory
    default: True
    type: FollowJointTrajectory
    joints:
      - L1_joint
      - L2_joint
      - L3_joint
      - L4_joint
      - L5_joint
      - L6_joint

  - name: right_rm65_controller
    action_ns: follow_joint_trajectory
    default: True
    type: FollowJointTrajectory
    joints:
      - R1_joint
      - R2_joint
      - R3_joint
      - R4_joint
      - R5_joint
      - R6_joint
      
  - name: dh_gripper_controller
    action_ns: follow_joint_trajectory
    default: True
    type: FollowJointTrajectory
    joints:
      - L1_tool_trans
      - L2_tool_trans

2、在dual_arm_moveit_c