MoveIt 控制器配置与启动流程

🧩 1. MoveIt 本质是什么？

• MoveIt 不是一个单独的 ROS 节点，而是一个完整的运动规划框架（motion planning framework）。

• 它由多个组件/节点/插件构成，如：move_group 节点、OMPL 规划器、planning_scene_monitor、RViz 插件等。

⚙️ 2. 控制 MoveIt 的常见方式有：

• 使用 RViz 图形界面（拖拽、设置目标）

• 使用 MoveIt C++ / Python API（如 move_group_interface）

• 发布 ROS Action 或 Topic 控制（如 /execute_trajectory）

• 使用高级接口（如 MoveIt Task Constructor、MoveIt Servo）

📂 3. MoveIt 控制器配置相关文件：

3.1 controllers.yaml

• 定义 MoveIt 所能使用的控制器列表：控制器名称、类型（如 FollowJointTrajectory）、所控制的 joints。

3.2 trajectory_execution.launch.xml

• 主要功能：加载控制器相关参数与插件。

• 它通过 <include> 包含实际控制器加载文件，例如：
  ur5_moveit_controller_manager.launch.xml

3.3 ur5_moveit_controller_manager.launch.xml

• 负责：

  • 加载 controllers.yaml

  • 指定使用的控制器管理插件（如 moveit_simple_controller_manager）

🧬 4. 控制器的匹配机制

• controllers.yaml 中的控制器名必须与 SRDF 中的 关节组（group）名称一致。

• 控制器类型通常是 FollowJointTrajectory（标准 ROS 控制接口）。

• MoveIt 在执行轨迹前，会将规划结果发送到配置的控制器的对应 Action Server（如 /arm_controller/follow_joint_trajectory）。

🧠 5. SRDF 的作用（Semantic Robot Description Format）

• 描述机器人的运动学语义，如：

  • 哪些 joint 组成一个 arm

  • 哪些 link 是 end-effector

  • 哪些 joint 是 passive

• SRDF 和 URDF 搭配使用，构成机器人的完整语义模型。

🚀 6. move_group.launch 启动分析

• 启动了 MoveIt 主节点 move_group

• 加载了规划管道 ompl

• 启用了 trajectory_execution，并通过层层 include 最终加载了 controllers.yaml

• 成功启用控制器管理插件 MoveItSimpleControllerManager

✅ 7. 你的配置验证结论

你通过如下结构正确配置并加载了控制器：

plaintext

move_group.launch
  └── trajectory_execution.launch.xml
        └── ur5_moveit_controller_manager.launch.xml
              ├── ✅ 加载 controllers.yaml
              └── ✅ 设置控制器插件

 设置控制器插件

✔️ 完整地完成了 MoveIt 控制器配置加载的标准流程
✔️ 可以通过 rosparam get /move_group/controller_list 验证是否加载成功