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RSS订阅原创 3DGS之参数管理ModelParams，OptimizationParams和PipelineParams
3DGaussianSplatting(3DGS)的核心参数包含三类：ModelParams控制模型结构与初始化（点云来源、球谐阶数等）；OptimizationParams管理训练策略（学习率、致密化规则等）；PipelineParams配置渲染流程（分辨率、抗锯齿等）。三者协同工作，ModelParams构建基础模型，OptimizationParams优化训练过程，PipelineParams处理最终渲染。实际应用建议先采用默认参数，再针对性调整：如降低sh_degree可加速训练，增加lambda_
2025-07-18 09:52:00
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原创 3DGS之COLMAP
COLMAP在3D高斯泼溅(3DGS)中作为关键预处理工具，通过特征提取与匹配实现稀疏重建，继而完成稠密点云生成和相机参数提取。其处理流程包括：SIFT特征提取、穷举匹配、SfM稀疏重建及图像去畸变，最终输出相机参数文件和三维点云数据。这些结果为3DGS的高斯分布建模提供初始几何信息，包括相机位姿和场景结构，为后续实时渲染奠定基础。COLMAP的精度直接影响3DGS模型质量，其全局优化参数可控制重建精度与效率的平衡。
2025-07-16 17:40:10
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原创 Error：module ‘lib‘ has no attribute ‘X509_V_FLAG_CB_ISSUER_CHECK‘
【代码】Error：module ‘lib‘ has no attribute ‘X509_V_FLAG_CB_ISSUER_CHECK‘
2025-04-24 15:36:03
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原创 3DGS之齐次坐标
齐次坐标的引入解决了笛卡尔坐标无法统一表示仿射变换的问题，特别是在处理平移和投影时。在3DGS中，这种表示方法能够简化数学运算，提高计算效率，并支持复杂的变换组合，使得场景重建和渲染更加高效和灵活。
2025-04-23 15:44:08
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原创 docker镜像新增加用户+sudo权限，无dockerfile
docker镜像中新增加work用户，不用dockerfile的方式，并给work用户sudo权限
2025-04-22 17:45:33
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原创 3DGS之渲染管线
渲染管线是计算机图形学的核心基础设施，其发展从固定功能到高度可编程化，逐步实现从离线渲染到实时电影级画质的跨越。开发者需深入理解各阶段原理，结合API特性和优化策略，平衡性能与视觉效果。
2025-04-15 14:52:41
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原创 3DGS之球谐函数
3DGS光栅化器中的SH -> RGB转换，是将球谐函数（Spherical Harmonics，SH）表示的抽象数学参数转换为具体的RGB颜色值的过程。这一转换是3DGS渲染中实现高效光照和颜色计算的核心步骤。
2025-04-14 10:46:03
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原创 3DGS之光栅化
光栅化（Rasterization）是计算机图形学中将连续的几何图形（如三角形、直线等）转换为离散像素的过程，最终在屏幕上形成图像。
2025-04-10 17:20:13
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原创 python装饰器
Python装饰器（Decorator）是一种强大的语法工具，允许在不修改原函数或类代码的情况下，动态地扩展其功能。Python装饰器的核心价值在于，广泛应用于日志、权限、性能优化等场景。其设计模式基于闭包和嵌套函数，通过语法糖实现优雅的代码扩展。合理使用装饰器可显著提升代码的可读性、复用性和可维护性，是Python编程中必须掌握的高级特性。装饰器的主要作用包括代码复用、功能增强、关注点分离、权限控制、性能优化等。
2025-04-07 16:55:09
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原创 3dgs通俗讲解
为什么使用核（雪球）各向同性：在所有方向具有相同的扩散梯度（球）；各向异性：在不同方向具有不同的扩散程度（椭球）；通过协方差矩阵可以确定椭球，协方差矩阵可以用旋转和缩放矩阵表达。
2025-04-03 19:11:10
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原创 DriveDreamer动力学模块和博弈论优化器
DriveDreamer的与是其实现复杂场景下高保真重建与多智能体协同优化的核心技术组件。作为（Novel Trajectory Generation Module, NTGM），负责生成符合物理规律且安全的车辆运动轨迹，突破传统传感器仿真方法的动作局限性（如变道、急加速等）。：针对多车交互场景，通过优化轨迹，解决传统方法在多智能体协同中的冲突问题，确保生成轨迹符合纳什均衡。
2025-03-28 19:02:22
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原创 ReconDreamer
ReconDreamer是由极佳科技、北京大学、理想汽车及中国科学院自动化研究所联合研发的自动驾驶场景重建技术，旨在解决传统方法（如NeRF、3D高斯溅射）在大幅度相机运动下的渲染质量问题，推动4D动态场景重建技术的实用化。其核心突破在于通过和，首次实现了平移6米范围的高精度自由视角渲染。
2025-03-28 11:39:26
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原创 python获取docker容器ip
output = os.popen("docker inspect -f='{{.NetworkSettings.IPAddress}}' $(docker ps |grep 替换为容器名|cut -d ' ' -f1)")
2025-02-13 18:07:23
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原创 Ubuntu下premake安装
sudoln-s/绝对路径/premake-5.0.0-beta1-linux/premake5/usr/bin。显示premake5(PremakeBuildScriptGenerator)5.0.0-beta1。符号连接的层数过多premake5。下载之后解压，文件夹中只有一个文件。
2022-07-28 14:45:58
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原创 rviz过往数据未清除（lifetime不起作用）
在用rviz的marker显示轨迹时，历史轨迹一直未清除，lifetime也设置了，但没起作用：借助了这两篇文章排查原因：rviz marker lifetime has no effectROS 学习踩坑笔记8-rviz marker /markerArray 显示 及删除问题也没解决，后来听别人指导，可能是marker的id没设置好“每个点都有各自的id，然后新更新的id都没有覆盖到之前残留的id”，按照这个方法调整了id，问题解决。...
2022-03-01 14:54:18
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原创 ubuntu 安装ttf-mscorefonts-installer
网上给出的常见方法：sudo apt-get --purge --reinstall install ttf-mscorefonts-installer运行之后/usr/share/fonts/truetype/msttcorefonts目录是空的，并没有成功。还有一种方式是在Microsoft's TrueType core fonts - Browse Files at SourceForge.net这个网站下载字体，然后：1、打开2个终端终端1中输入命令：sudo ...
2022-02-09 18:51:08
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原创 clang-tidy
https://clang.llvm.org/extra/clang-tidy/https://www.bilibili.com/video/av96166240/
2022-02-04 22:25:39
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原创 Apollo Planning（四）
一、TaskPlanning的task集中在planning/tasks目录下，相关task都可以在这里找到。VALET_PARKING_PARKING包含四个Task：task_type: OPEN_SPACE_ROI_DECIDERtask_type: OPEN_SPACE_TRAJECTORY_PROVIDERtask_type: OPEN_SPACE_TRAJECTORY_PARTITIONtask_type: OPEN_SPACE_FALLBACK_DECIDER1.1 O..
2022-01-17 18:02:12
4533
原创 Apollo Planning（三）
一、Scenario我们同样先看下"scenarios"的目录结构：.├── bare_intersection├── common├── dead_end├── emergency├── lane_follow // 车道线保持├── narrow_street_u_turn // 狭窄掉头├── learning_model├── park // 泊车├── park_and_go├── stop_sign // 停止├── traffi
2022-01-17 17:55:40
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原创 Apollo Planning（二）
一、OnLanePlanning每次Planning会根据以下2个信息作为输入来执行：Planning上下文信息 Frame结构体(车辆信息，位置信息等所有规划需要用到的信息，在/planning/common/frame.h中)1.1 初始化OnLanePlanning的初始化逻辑在Init中，主要实现分配具体的Planner，启动参考线提供器(reference_line_provider_)，代码分析如下：Status OnLanePlanning::Init(const Pla
2022-01-17 17:47:35
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原创 libpqxx 库安装&configure: error:Linking a call to libpq failed in C++, even though it succeeded in C.
参考了这篇libpqxx 库安装及使用 - 简书安装libpqxx，遇到报错信息：configure: error:Linking a call to libpq failed in C++, even though it succeeded in C. If yourC and C++ compilers are very different beasts, this may mean that we do not havethe right options for linking with
2021-12-28 15:56:50
1411
原创 in MergeFromString raise message_mod.DecodeError(‘Truncated message.‘)google.protobuf.message.
在用python引用protobuf编译好的.py文件时遇到报错：File "/home/yany/.local/lib/python2.7/site-packages/google/protobuf/message.py", line 199, in ParseFromString return self.MergeFromString(serialized) File "/home/yany/.local/lib/python2.7/site-packages/google/proto
2021-12-15 13:28:35
3080
原创 python微秒时间戳
C++版的实现方式可以写成这样：int64_t inline getTimeInMicroseconds() { struct timeval tp; ::gettimeofday(&tp, NULL); return tp.tv_sec * 1000000 + tp.tv_usec;}其中，timeval的定义是在C++库，路径是/usr/include/x86_64-linux-gnu/bits/types/struct_timeval.h中，定义如下：#ifn..
2021-12-14 17:48:29
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原创 rqt_graph Skipped loading plugin with error & Format: “dot“ not recognized
运行rqt_graph出现报错信息：[ERROR] [1637910144.803564743]: Skipped loading plugin with error: XML Document '/opt/ros/melodic/share/rqt_virtual_joy/plugin.xml' has no Root Element. This likely means the XML is malformed or missing..RosPluginProvider._parse_plugin
2021-11-26 15:28:02
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原创 carla-0.9.13源码编译踩坑记录
Can't exec "aclocal": 没有那个文件或目录 at /usr/share/autoconf/Autom4te/FileUtils.pm line 326.安装automakesudo apt-get install automake如果已经有automake还是报错，删掉之前的重装git apt-get purgeautomake ，重新编译时需要先删掉Build目录下的patchelf-install文件夹；fatal: 不是一个 git 仓库（或者任何父目录）：.gi.
2021-11-20 22:57:47
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原创 /bin/bash^M: 解释器错误: 没有那个文件或目录
Ubuntu系统打开Windows下生成的文本文件，会在每行的末尾出现’^M’原因就是Windows和Linux的回车符是不同的在Windows下回车符是\r\n回车换行在Linux下回车符是\n最简单、最常用的解决方法是使用dos2unix命令转换：dos2unix filenameUbuntu下dos2unix和unix2dos命令在tofrodos包中sudo apt-get install tofrodos实际上它安装了两个工具：todos（相当于unix2dos），和fr.
2021-11-19 13:23:40
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空空如也
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