pybullet+graspnet实现多相机点云融合与物体抓取（二）

在上篇文中，介绍了在windows上部署graspnet的一些细节，同时完成了在仿真环境以及现实世界中生成对点云的抓取姿态。本篇文章主要介绍如何获取抓取位姿的世界坐标，以完成抓取。

抓取效果参考视频：

下面介绍实现的具体细节：

1. 摄像机拍摄原理：

首先要明确pybullet里照片获取的原理，由视角矩阵计算函数可知：

viewMatrix = p.computeViewMatrix(
        cameraEyePosition=cameraPos,
        cameraTargetPosition=targetPos,
        cameraUpVector=cameraupPos,
        physicsClientId=0
    )  # 计算视角矩阵

需要有三个必要的参数：相机眼位置，相机目标位置和相机上向量组成。值得注意的是，相机的视角矩阵很可能与相机的位姿齐次矩阵不同。但是我们可以在相机的位姿矩阵和相机视角矩阵间建立联系，我使用这种办法：