Intel Realsense D455深度相机

wu_chaoda

已于 2024-04-10 19:51:57 修改

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分类专栏： ROS仿真文章标签： linux opencv 目标检测

于 2024-04-09 16:53:48 首次发布

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如果出现报错：[camera/realsense2_camera_manager-2]进程已经死亡。报错如下：

/opt/ros/melodic/lib/nodelet/nodelet: symbol lookup error: /home/khz/ROS/catkin_ws/devel/lib//librealsense2_camera.so: undefined symbol: _ZN2cv3MatC1EiiiRKNS_7Scalar_IdEE
[camera/realsense2_camera_manager-2] process has died [pid 4924, exit code 127, cmd /opt/ros/melodic/lib/nodelet/nodelet manager __name:=realsense2_camera_manager __log:=/home/khz/.ros/log/81b1e24a-8f95-11ec-8270-344b50000000/camera-realsense2_camera_manager-2.log].
log file: /home/khz/.ros/log/81b1e24a-8f95-11ec-8270-344b50000000/camera-realsense2_camera_manager-2*.log
[camera/realsense2_camera-3] process has finished cleanly
log file: /home/khz/.ros/log/81b1e24a-8f95-11ec-8270-344b50000000/camera-realsense2_camera-3*.log

如下图：

由于出现提示：未定义标识符undefined symbol: _ZN2cv3MatC1EiiiRKNS_7Scalar_IdEE。猜测是OpenCV库的问题。

解决方案：

一、首先看看自己有没有安装OpenCV，没有安装请先安装。

二、如果已经安装了OpenCv，接下来教你配置。

1、查看linux下的opencv库：

pkg-config opencv --libs

2、查看linux下的opencv安装版本：

pkg-config opencv --modversion

3、查看linux下的opencv安装路径：

sudo find / -iname "*opencv*"

# 可以搜索带有关键字opencv的所有文件及文件夹都会输出到终端，如果输出太长建议输出到txt文件里查看（需要注意路径）
sudo find / -iname "*opencv*" > /home/ubuntu/Desktop/opencv_find.txt

安装好和已经安装了opencv了，接下来需要打开realsense-ros的功能包文件夹下 realsense2_camera 文件夹下的 CmakeLists.txt文件，做出如下修改：

添加set(OpenCV_DIR /usr/local/share/OpenCV/)到find_package前（下图11行，注意检查自己OpenCV的路径），添加OpenCV REQUIRED到find_package里（下图26行，注意放在括号里）。

添加${OpenCV_LIBS}到目标链接库里（下图127行）

编辑完成后重新编译，并执行roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch。看到如下图就是启动成功了（就行，警告可以忽略）。

看到：Realsense Node Is Up！成功了成功了成功了

启动RGBD相机

如果是RGBD相机，需安装一下依赖：安装RGBD的launch（注意ROS版本）

sudo apt install ros-melodic-rgbd-launch

然后运行：

roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch

成功成功成功！

希望这篇文，能给大家带来帮助。没有比脚更长的路，更没有解决不了的困难，我们迎难而上、逆势突围、笑到最后。加油研究生！

摘自原文：

Intel Realsense D455深度相机的标定及使用（一）——安装librealsense SDK2.0以及realsense-ros - 代码天地 (codetd.com)

linux中怎么查看有没有装opencv以及opencv的安装目录和版本信息_linux查看opencv是否安装成功-CSDN博客