3.ROS编程学习：话题通信python

目录

1.建立scripts文件夹与python文件

2.发布者实现

3.订阅者实现

4.CMakeList.txt配置

5.添加可执行权限

6.运行roscore+rosrun

7.计算图

8.注意的点

1.建立scripts文件夹与python文件

首先在之间建立的功能包中创建scripts文件夹，在文件夹下建立pub_p.py与sub_p.py

2.发布者实现

pub_p.py

#! /usr/bin/env python
# -*- coding: UTF-8 -*-

import rospy
from std_msgs.msg import String

if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node("pub_py") 
    pub = rospy.Publisher ("chongfu_py", String, queue_size=10)
    msg = String()
    rate = rospy.Rate(1)
    count = 0
    rospy.sleep(3)
    while not rospy.is_shutdown():
        count += 1
        msg.data = "hello" + str(count)
        pub.publish(msg)
        rospy.loginfo("发布数据：%s", msg.data)
        rate.sleep()

声明python版本和编码格式，UTF-8有中文，如果不加这个声明，默认ASCII码，会报错。

#! /usr/bin/env python
# -*- coding: UTF-8 -*-

 导入模块

import rospy
from std_msgs.msg import String

导入之前配置功能包依赖（库）：rospy库和标准消息库

if __name__ == "__main__":

这个语句下，只有本py文件作为脚本运行才运行，调用的情况不会运行。