10.ROS编程学习：参数管理机制c++实现

目录

一、参数管理机制

二、参数增

1.创建demo01_param_set.cpp

2.通过roscpp下的ROS句柄，放入(“键”，“值”)

3.通过roscpp下的param，放入(“键”，“值”)

4.CMakeList.txt配置

5.编译+rosrun运行 

6.参数服务器参数查看

 三、参数改

1.通过覆盖进行参数改

2.参数服务器参数查看

 四、参数读

1.第一种方式 param

2.第二种方式 getParam

3.第三种方式 getParamCached

4.第四种方式gatParamNames

5.第五种方式hasParam

6.第6种方式searchParam

五、参数删

1.第一种方法 deleteParam

2.第二种方法del

参考：赵虚左的课程+古月的ROS机器人开发实践

一、参数管理机制

参数管理机制原理图

 其中通信机制不涉及TCP/UDP通信，用的是RPC，导致低性能，故参数最好是存储静态的非二进制的简单数据。

实现目的：对参数服务器数据增删改查。

二、参数增

1.创建demo01_param_set.cpp

#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char  *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    ros::init(argc,argv,"set_param_c");
    ros::NodeHandle n;
    n.setParam("zhonglei","zhonglei_neirong_1");
    n.setParam("banjing",0.15);
    ros::param::set("zhonglei_1","zhonglei_neirong_2");
    ros::param::set("banjing_1",0.18);
    ROS_INFO("参数服务器参数增加成功！");
    return 0; 
}

setlocale(LC_ALL,"");

防止中文乱码。

    ros::init(argc,argv,"set_param_c");
    ros::NodeHandle n;

初始化节点，初始化句柄。

    n.setParam("zhonglei","zhonglei_neirong_1");
    n.setParam("banjing",0.15);
    ros::param::set("zhonglei_1","zhonglei_neirong_2");
    ros::param::set("banjing_1",0.18);
    ROS_INFO("参数服务器参数增加成功！");

 两种增加参数方式：

2.通过roscpp下的ROS句柄，放入(“键”，“值”)

    ros::NodeHandle n;
    n.setParam("zhonglei","zhonglei_neirong_1");
    n.setParam("banjing",0.15);

3.通过roscpp下的param，放入(“键”，“值”)

    ros::param::set("zhonglei_1","zhonglei_neirong_2");
    ros::param::set("banjing_1",0.18);

    ROS_INFO("参数服务器参数增加成功！");

控制台输出。

4.CMakeList.txt配置

add_executable(demo01_param_set src/demo01_param_set.cpp)
target_link_libraries(demo01_param_set
  ${catkin_LIBRARIES}
)

5.编译+rosrun运行 

6.参数服务器参数查看

rosparam list

/banjing
/banjing_1
/rosdistro
/roslaunch/uris/host_rosmelodic_virtual_machine__34955
/rosversion
/run_id
/zhonglei
/zhonglei_1

其中如下是系统自带的参数

/rosdistro
/roslaunch/uris/host_rosmelodic_virtual_machine__34955
/rosversion
/run_id

 增加部分，键的查看

/banjing
/banjing_1
/zhonglei
/zhonglei_1

值的查看

rosparam get /banjing

 三、参数改

1.通过覆盖进行参数改

    n.setParam("banjing",0.15);
    n.setParam("banjing",0.33);
    ros::param::set("banjing_1",0.18);
    ros::param::set("banjing_1",0.30);

键是之前存在的，利用覆盖来进行修改。键之前不存在，会增加一对键和值。

2.参数服务器参数查看

利用之前的方法

rosparam list

rosparam get /？？？？