15.ROS编程学习：服务通信生成海龟

目录

准备工作

c++通过服务通信生成乌龟

python通过服务通信生成乌龟

准备工作

首先启动前的写的launch文件

roslaunch wugui_ttest wugui_start.launch

列出所有的ROS服务

rosservice list

rosmelodic@rosmelodic-virtual-machine:~/catkin_ws$ rosservice list
/clear
/key/get_loggers
/key/set_logger_level
/kill
/reset
/rosout/get_loggers
/rosout/set_logger_level
/spawn
/turtle1/get_loggers
/turtle1/set_logger_level
/turtle1/set_pen
/turtle1/teleport_absolute
/turtle1/teleport_relative
/wugui_pose/get_loggers
/wugui_pose/set_logger_level

找到对应的服务，服务名必须找到，因为服务通信中服务端和客户端必须相同服务名才能进行通信，并列出该服务的详细信息

rosservice info

rosmelodic@rosmelodic-virtual-machine:~/catkin_ws$ rosservice info /spawn 
Node: /turtle1
URI: rosrpc://rosmelodic-virtual-machine:54625
Type: turtlesim/Spawn
Args: x y theta name

Node节点名，Type服务数据类型名，Args服务接收的请求参数名。

查询特定的服务数据类型，还记得在查询自定义服务数据类型时，必须进入其所在的工作空间才能查询。

rossrv info

rosmelodic@rosmelodic-virtual-machine:~/catkin_ws$ rossrv info turtlesim/Spawn
float32 x
float32 y
float32 theta
string name
---
string name

(2条消息) 6.ROS编程学习：服务通信——自定义服务数据_机械专业的计算机小白的博客-CSDN博客https://blog.csdn.net/wzfafabga/article/details/127381171

请求和应答数据通过---分开，同时发现rosservice info查看的服务详细信息，只显示了请求的数据类型。

尝试在控制台终端通过命令生成新的乌龟

rosservice call

rosservice call /spawn "x: 2.0
y: 2.0
theta: 3.14
name: 'turtle2'"

 因为在实际应用中有逻辑关系，故不满足于在终端通过命令实现生成乌龟。