CAN线+LIN线+MOST+以太网

CAN通信的工作原理
       采用CSMA/CD的工作原理，即载波侦听多路访问/冲突检测机制。每个节点在发送消息前会先监听总线，若总线空闲则开始发送；若多个节点同时发送导致冲突，会立即停止发送，冲突节点会在发送完自己的消息后再次检测冲突。----------包含冲突检测
        总线上的每个位都有固定的时间段，发送节点将每个位的电平保持一段时间，接收节点则在相应的时间段内检测位的电平，以确保数据的同步和准确性。
        通过帧的优先级来管理消息传输。较低优先级的帧会在总线上等待较高优先级的帧发送完毕后再发送，确保重要消息的及时传输。
        CAN总线采用差分信号传输方式，具有较好的抗干扰能力。发送时，CAN控制器将CPU传输的信号转换为逻辑电平，CAN收发器接收到逻辑电平后，将其转换为差分电平并输出到CAN总线；接收时，CAN收发器将CAN_H和CAN_L线路上传输的差电平转换为逻辑电平并输出到CAN控制器，再由CAN控制器转换为相应的信号（二进制）并发送到CPU。
LIN通信原理
        LIN网络中有一个主节点和多个从节点，所有通讯都由主节点中的主任务发起。主节点发送，从属任务在收到和过滤识别码后被激活并开始消息响应的传输，响应包含数据字节和检查和字节，报头和响应部分组成一个消息帧。
        包括初始同步和重同步。初始同步时，主节点发送同步间隔场和同步场数据，同时调整自身位速率与主节点一致。重同步则利用UART帧起始位的下降沿进行同步。
        物理层采用单线连接，两个电控单元间的最大传输距离为40m，传输速率小于20kb/s，采用NRZ编码，基于SCI/UART协议，成本低，功耗小，适用于对传输速率要求不高的场景。
MOST通信原理
        MOST总线采用环形结构，数据在环形总线内只能朝着一个方向传输。它有着数据信道与控制信道的设计，一旦设定完成，适合用于实时性音讯、视讯串流传输。
        利用光脉冲传输数据，与以前的铜缆相比具有减轻重量和减小电磁干扰的优势。
        符合OSI模型：在制订上完全合乎ISO/OSI的7层数据通讯协议参考模型，具有良好的兼容性和规范性。
以太网通信原理
CSMA/CD机制：允许多个设备共享同一传输介质。设备在发送数据前会不断监听传输介质上的信号，若无活动信号则可发送数据；在发送过程中同时监测信号，若检测到冲突，即多个设备同时发送数据导致信号干扰，设备会中止发送，并发送一段短的干扰信号通知其他设备，然后随机选择一个退避时间，退避时间结束后重新尝试发送数据。---------冲突检测
        以太网将数据连接层分为逻辑链路控制层和介质访问控制（MAC）层。数据在传输时会被封装成帧，帧包含发送的数据有效负载以及发件人和收件人的MAC和物理地址、纠错数据等。每个帧都封装在包含许多字节数据的数据包中，以设置连接并标识帧的起始点，然后通过电缆或光纤传输到接收端。
       IEEE802.3标准给出了以太网的MAC层和物理层的协议规范，确保了以太网设备之间的兼容性（芯片的可交换性）和互操作性（以太网供电）。