在freertos中，中断及其ISR程序设计原则是什么？

在FreeRTOS中设计中断及其ISR（中断服务程序）时，核心原则可以用通俗的语言总结为以下几点：

1. 中断要快进快出

• 解释：中断服务程序（ISR）就像是一个“急救医生”，它的任务是快速处理紧急情况（比如读取数据、清除中断标志），然后马上离开，不能在里面做太多复杂的事情（比如处理大量数据或等待其他事件）。

• 为什么：如果ISR占用太长时间，其他更紧急的中断可能无法及时响应，系统会变得不实时。

• 怎么做：在ISR中只做最必要的操作，复杂的工作可以交给任务去处理。

2. 不要阻塞中断

• 解释：ISR不能调用会“等待”的函数（比如延时函数vTaskDelay），因为这些函数会阻塞程序的运行，而ISR需要快速完成。

• 为什么：阻塞会导致系统无法响应其他中断，甚至可能死机。

• 怎么做：在ISR中只能使用带FromISR后缀的函数（比如xQueueSendFromISR），这些函数是专门为ISR设计的，不会阻塞。

3. 中断和任务要安全通信

• 解释：ISR和任务之间需要传递数据或信号（比如告诉任务有新数据到了），但直接操作共享资源（比如全局变量）可能会导致数据混乱。

• 为什么：如果ISR和任务同时操作同一个资源，可能会导致数据错误或程序崩溃。

• 怎么