AGX Xavier 搭建360环视教程【补充二：RTSP车载的不用】

这个问题很关键，Vincent，我帮你分成两个部分详细展开一下，方便你写方案或向上级讲清楚：

🚘 1️⃣ 工业视觉场景：RTSP 拉流是常见手段

在很多固定工业视觉/安防场景下（工厂流水线、矿山、无人车测试场等）：

• 摄像头一般是网络摄像头（IP Camera），为了便于分布式部署、远程访问，普遍支持 RTSP / ONVIF 协议。

• 海康、大华这类工业相机或者安防相机，原生就是 RTSP 输出，H.264/H.265 编码，方便通过局域网或公网远程接入。

• 这时候服务器（Jetson 或 X86 工控机）通过 RTSP 拉流，做硬件解码、处理、分析，之后再推送结果（流或检测结果）到监控中心或云端。

典型特征：
✅ 成本低（直接用成熟摄像头）
✅ 布线灵活（只要网口）
✅ 距离可远程，分布式方便
❌ 有网络延迟（RTSP 协议、IP 传输不可避免）
❌ 依赖网络带宽（多路 RTSP 拉流并发时，码率和延迟不可控）

🚗 2️⃣ 车载环视（AVM）场景：不是 RTSP，而是专用接口直连

车载环视（AVM, Around View Monitor）和工业视觉很不一样，关键点是：

• 摄像头不是独立 IP Camera，而是车载专用摄像头（鱼眼镜头），通过专用线束直接连接 ECU（车载域控制器）。

• 典型接口有：

  • GMSL（Gigabit Multimedia Serial Link）：高速差分信号，可传视频、电源和控制，车规级，低延迟，长距离传输。

  • FPD-Link III/IV：TI 的车规视频传输方案，同样支持高速视频、音频、I2C 控制。

  • MIPI CSI/DSI：短距离板内连接，常用于摄像头模组到主板。

• ECU 通常用 V4L2（Video4Linux2）或 GStreamer 从 CSI 或 GMSL 接口 直接采帧，无网络传输环节，纯硬件总线直连，极低延迟。

在车载环视里：

• 摄像头一般是 RAW Bayer 输出 → ISP（图像信号处理器） → YUV → ECU 做去畸变 → 拼接。

• 大多厂家（尤其是 Tier1）会用专用硬件 ISP + FPGA 或者 Jetson、TI TDA4 这类 SoC 的 ISP 硬核去处理鱼眼矫正、拼接。

• 后面把拼接结果喂给车内显示（TFT 仪表、大屏），要么走 LVDS，要么走 HDMI/MIPI DSI。
  不会再用 RTSP，也不走网络。

典型特征：
✅ 延迟极低（<50ms）
✅ 不走网络，干扰小
✅ 严格的车规稳定性
❌ 成本高（GMSL、ISP、线束复杂）
❌ 不通用，硬件方案强绑定

🔑 小结：工业 VS 车载

📌 结论：车载环视绝不用 RTSP

• 工业环视用 RTSP 是常态 → 灵活、部署快。

• 车载环视绝不用 RTSP → 只用专用接口直连，优先考虑超低延迟、EMI 抗干扰、车规安全。

🚦 前瞻视角

如果你打算把工业方案往车规靠拢，下一步可以：

• 先用 RTSP/工业相机原型验证算法

• 后期落车上时，替换成 GMSL + V4L2 直采方案

• 同时把 OpenCV/CUDA/VPI 做成纯硬件 ISP 插件或者 TX2/Orin SoM 上直接跑