STM32笔记---CAN采样点设置和报错

采样点设置

以前配置CAN参数的BS1和BS2参数时认为总线波特率符合要求就可以了，其实同一个波特率可能对应多组参数设置的情况，这时就要从采样点的角度来考虑了。
采样点计算：$(1+BS1)/(1+BS1+BS2)$
CiA推荐的采样点设置：当波特率 > 800K采样点75%，当波特率 > 500K采样点80%， 当波特率 <= 500K采样点87.5% 。

再同步补偿宽度（SJW）设置

再同步补偿宽度（SJW）的设置范围位1-4TQ，相当于CAN总线的采样点可以根据实际情况在1-4个TQ范围内进行调整，这个值大可以增大CAN波特率的容错范围。
可以参考参考手册中位时序部分的描述。

参考连接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/38299092

参考文章：
http://www.zlgcan.com/cancaiyang/68/

报错分析

之前使用CAN总线一直没详细搞清楚，使能的错误中断都具体对应的是什么，使用的时候一下把所有的CAN错误中断都使能上，正好今天遇到的CAN总线的一些问题，详细看了下。
使能所有的CAN错误中断：

/* 使能CAN错误中断 */
  HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan, CAN_IT_ERROR | CAN_IT_BUSOFF