xihuanniNI的博客

原创 NueralRecon2021

NeuralRecon属于利用神经网络直接进行三维重建的方式，去除了深度估计，去除了一些TSDF融合的操作，整个流程让网络end2end的去学习，重建的表面一致性和平滑性会更好。由于基于数据驱动，能够充分利用数据先验知识，针对低纹理的场景也能表现很好。当然其泛化性如何要保持怀疑态度。网络虽然考虑到了实时性，但是目前应该只能在高端显卡上实时。

原创 python学习2

127.0.0.1是自己本机，如果测试这个地址是通的，证明本机的网络是没有问题的。浏览器和web服务器通信，如果浏览器关闭了，会告知一下web服务器，就是发一个空字符串。程序运行了一次，再次运行报 Address already is use。是和百度之间网络链接有问题，还是电脑网络设置有问题？虽然打印了主进程执行完毕，但主进程没有结束。IP地址是本机IP地址，端口号可以随便写。listen 代表等待排队连接的最大的数量。突然笔记本和百度网络不同了，查原因？线程之间的执行是无序的。accept阻塞等待。

原创 三维重建入门

原创 3D lidar目标跟踪

3D lidar目标跟踪

原创 工业相机和镜头

工业镜头

原创 目标跟踪存在问题以及解决方案

目标跟踪存在问题以及解决方案

原创 图像灰度直方图

n-总的像素个数 n_i 表示灰度级=i的像素个数。

原创 sparse.conv export onnx(讲解) - centerpoint

spconv 的原理，它通过 hash table 将输入输出中不为 0 的点的位置坐标保存下来，并通过 rulebook 记录输入输出和 filter 之间的对应关系，把没有意义的点全部 skip 掉，只保留真正想做计算的点，从而将一个稀疏的卷积计算变成密集的矩阵乘法计算，实现加速。

原创 单目测距和双目测距 bev 3D车道线

单目测距和双目测距 bev 3D车道线

原创 supervisorctl守护进程

supervisorctl守护进程

原创 开机自启rc.local

启动程序后会调用 fork() 函数，把必要的通信频道都设置好之后父进程退出，留下守护进程的子进程。PS: 如果在 /etc/rc.local 中添加的是 ./test.sh 这种类型的，要在末尾加上 &，不然重启 ubuntu 的时候会卡在启动界面进不去系统。on-watchdog：超时退出，才会重启，如ssh服务设置为on-failure，表示任何意外的失败，就将重启sshd。但是，里面存放的大部分文件都是符号链接，真正的配置文件存放 /lib/systemd/system。

原创 ubuntu工控机固定设备usb串口号

ubuntu系统中的串口使用权限并没有对所有的用户进行开放，所以在使用代码对串口进行操作时，需要打开用户对串口的使用权限，否则在代码中会出现“串口无法打开的报错”，只有在加sudo时才能正常运行。tty设备的用户主是root，所属组是dialout；而ubuntu安装时，默认使用的账户并没有加入到dialout组中，因此需要将用户加入到dialout组中。1)查看当前用户是属于哪些组，组中是否有dialout。SYMLINK 属性指定固定名称。来发现当前的设备使用的串口名。拔掉usb，终端输入。

原创 minicom串口调试助手

minicom

原创 c++多线程debug

c++多线程debug

原创 vscode中Debug c++

在Linux下可通过core文件来获取当程序异常退出(如异常信号SIGSEGV, SIGABRT等)时的堆栈信息。core dump叫做核心转储，当程序运行过程中发生异常的那一刻的一个内存快照，操作系统在程序发生异常而异常在进程内部又没有被捕获的情况下，会把进程此刻内存、寄存器状态、运行堆栈等信息转储保存在一个core文件里，叫core dump。core文件是程序非法执行后core dump后产生的文件，该文件是二进制文件，可以使用gdb、elfdump、objdump打开分析里面的具体内容。

原创 计算两个圆的交点 code

原创 frp内网穿透

sudo systemctl status frpc #查看frpc状态。sudo systemctl start frpc #启动frpc。ps -aux|grep frpc #查看是否运行frpc。# 查看是否设置开机自启。

原创 TensorRT

ps -eL | grep Test #Test为一进程名 参数L表示线程。# 根据版本安装，博主的是python3.7版本，选择cp3.7。左侧导航栏以及编辑区域字体整体。安装python API。

原创 bevfusion_train_环境搭建

bevfusion_train_环境搭建

原创 rk3576 gstreamer opencv

使用 gdb 调试程序 ./main 使用的 ./core。生成的 core 文件和应用程序同一层目录。# 设置输出大小 生成core 文件。# 安装 gdb 调试工具。# 进一步定位溢出位置。

原创 3d-bat安装

3d-bat安装

原创 mmdeploy 转换torch为onnx

mmdeploy

原创 mid360驱动安装以及联合相机标定

mid360驱动安装以及联合相机标定

原创 安装mayavi

mayavi

原创 类-python

类-python

原创 fastbev mmdetection3D 角度和方向损失

fastbev mmdetection3D 角度和方向损失

原创 pytorch基本操作2

pytorch基本操作2

原创 修改镭神激光雷达ip

修改镭神激光雷达ip

原创 pytorch使用c++/cuda扩展

pytorch使用c++/cuda扩展

原创 北京工作居住证以及随签子女社保卡办理

北京工作居住证以及随签子女社保卡办理

原创 install openmmlab

install openmmlab

原创 成员函数和静态成员函数

静态成员函数与普通成员函数

原创 目标跟踪综合知识

目标跟踪综合的知识

原创 Fast-Poly-2024

fast-poly

原创 HiVT-DenseTNT

HiVT

原创 AVM 环视拼接 鱼眼相机

本节描述了环视系统的成像过程，即如何从车辆周围安装的摄像头捕获的图像中生成环视图。为了合成环视图像，需要建立一个点在原始鱼眼图像上的像素坐标与鸟瞰图上的像素坐标之间的映射关系。由于这种关系相对复杂，我们将其分为两部分：从**鱼眼图像上的像素坐标到地面坐标的映射关系，以及从3D地面坐标到鸟瞰图上的像素坐标的映射关系。给定地面坐标系OGO_GOG​和四摄像头环视系统（摄像头表示为C1C_1C1​C2C_2C2​C3C_3C3​和C。

原创 知识蒸馏综述

在推理时，仅保留学生模型分支。在特征蒸馏阶段，MMDistill通过将LiDAR和相机的特征映射到共享的BEV（鸟瞰视图）空间，利用BEV特征蒸馏技术对学生模型进行指导，使其能够学习到教师模型中包含的几何深度信息和语义特征，同时通过软目标技术平滑教师模型的输出分布，帮助学生模型更好地捕获类别间的细粒度关系。题目：QD-BEV : Quantization-aware View-guided Distillation for Multi-view 3D Object Detection。

原创 儿童英语启蒙规划

儿童英语启蒙规划

原创 模型压缩加速三种方法原理和比较

模型压缩加速三种方法原理和比较

原创 python 基本用法

python 基本用法