16016.FastDDS示例学习（三）-服务发现

1 发现机制分类

Fast DDS 提供两种发现机制：

• 简单发现（默认，无需服务器）：
  使用 PDP (Participant Discovery Protocol) 和 EDP (Endpoint Discovery Protocol)
  工作原理：所有参与者（包含发布者/订阅者的程序）通过组播 (multicast) 或单播 (unicast) 相互广播自己的存在和它们的数据类型（Topic）。
  优点：配置简单，零中心节点依赖。 缺点：网络流量随参与者数量增长而显著增加（N² 问题），不适合大型或广域网。`
  适用场景：小型局域网、参与者数量少、简单测试。
• 使用 DS (Discovery Server) 协议
  工作原理：参与者（客户端）不再相互直接发现，而是向一个或多个中心化的发现服务器注册。服务器负责维护全局视图并通知匹配的客户端。
  优点：
  可扩展性：适合大型系统（数百/数千节点）。
  网络友好：减少组播流量，尤其适用于云、跨子网、高延迟网络。
  可控性：服务器可成为管理、监控和访问控制的中心点。
  拓扑灵活性：支持服务器级联（树状、网状）。
  缺点：需要部署和管理服务器（单点故障风险，需考虑高可用）。
  适用场景：大规模系统、复杂网络拓扑（车联网V2X、工