STM32F4---SPI---L3GD20H

最新推荐文章于 2025-07-17 15:42:50 发布

空工程

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本文链接：https://blog.csdn.net/yaojianyu2017/article/details/104635550

本文介绍了如何使用STM32F4通过全双工SPI接口与L3GD20陀螺仪进行通信。内容包括L3GD20在智能手机中的广泛应用、其主要优点以及初始化过程。初始化涉及SPI5接口配置、寄存器读写时序，并详细讲述了读取器件ID、配置相关寄存器（如CTRL_REG1、CTRL_REG4、CTRL_REG2和CTRL_REG5）以进行数据采集的步骤。

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先来介绍一下L3GD20，据说该陀螺仪在目前的智能手机上广泛使用，既然广泛使用，那肯定有它自身的优点，我能想到的优点就是封装体积小（这个必须的），成本低（这个可能不一定），灵敏度高（这个看情况）。L3GD20与单片机通信的总线是全双工SPI总线+软件片选（即硬件片选脚不启用，而是用另一个GPIO来控制片选），另外，还有两个中断控制引脚INT1和INT2，在本程序中未启用。L3GD20能采集三个轴的加速度，分别是左右（X轴），前后（Y轴），自转（Z轴），因此能检测板子是平放，向左倾斜，向右倾斜，向前倾斜，向后倾斜或是顺逆时针转动。
在这里插入图片描述

初始化L3GD20，首先要初始化板子的SPI5接口（PF7~PF9），然后就是对里面的寄存器进行读写操作了。对寄存器的读写要严格遵循SPI总线访问寄存器的时序，读寄存器的时序为片选拉低——发送八位地址（第一位一定要置1，即adr&0x80）——发送八位数据的同时接收八位返回数据——延迟10微秒——片选拉高；
而写寄存器的时序为片选拉低————发送八位地址（第一位一定要置1，即adr&0x80）——发送八位数据——延迟10微秒——片选拉高。
在这里插入图片描述