41、室内定位与无线传感器节点聚类技术解析

室内定位与无线传感器节点聚类技术解析

1. 室内定位系统

室内定位系统在如今的物联网发展中愈发重要，它能够实时感知和跟踪室内环境中移动对象的位置。这里介绍一种结合惯性导航系统（INS）和无线参考系统的室内定位方案。

1.1 系统组成与数据处理

• 传感器选择 ：选用了Xsens Motion Technologies的MT9 - B传感器单元作为惯性测量单元（IMU）。该单元体积小、重量轻，便于嵌入到移动推车中。它可以测量自身在x和y方向的加速度，以及绕z轴的角速度。
• 数据采集与传输 ：传感器采集到的数据以100Hz的采样率进行数字化处理，并通过串行接口实时传输到便携式计算机。
• 数据处理 ：在计算机上运行MATLAB脚本，利用卡尔曼滤波算法，结合传感器数据和参考信号，计算推车的当前位置。同时，为了提高定位精度，当检测到推车停止运动时，控制单元会对截至最新停止时刻存储的数据进行前向 - 后向平滑处理，之后位置估计器输出推车位置的最优平滑估计值。

1.2 实验验证

为了评估该定位系统的性能，在工业建筑中进行了测量实验。在移动推车上安装了里程计，用于记录推车的真实路径。实验结果如图所示，红色虚线表示里程计记录的推车真实路径，蓝色实线表示通过INS测量和参考信号结合前向 - 后向卡尔曼滤波得到的位置估计。可以看出，蓝色轨迹所代表的卡尔曼滤波方法与推车实际行驶轨迹比较吻合，说明该方法具有较好的定位效果。

2. 无线传感器节点聚类算法 -