YiYeZhiNian的博客

最近在做相机的人体姿态检测问题，由于选择的是Kinect_v1相机，根据Kinect的参数表： 可以知道Kinect_v1的垂直角度是43°，图像大小640*480.根据项目需求，我们需要相机在人体0.5米远的地方检测到人体的膝盖到腰部之间的位置，也就是大腿部分。一个成年人大概身高170cm，大腿部分高度大概50cm。根据针孔成像原理： 当已知图像高度为480，且视角为43°时，我们可以求得图像的像距X为609.再根据相机距人体0.5米，列方程： 480/609=x/0.5 得到x=0.394 可以看到

Kinect_v1的相机标定这里我使用的是ROS中的标定工具，具体的参考可以参考ros.wiki官方资料。 1、连接相机 相机驱动在上一章中已经写了，过程其实很简单，安装两个ROS的资源包就可以了。 2、启动标定工具 启动标定包： 这个是启动相机的 roslaunch openni_launch openni.launch 这是是启动标定程序的： rosrun camera_calibration cameracalibrator.py image:=/camera/rgb/image_raw camer