本文详细介绍了ROS（Robot Operating System）中节点命名空间的使用，包括NodeHandle的不同形式，如全局命名空间、节点命名空间下的子节点，以及如何组合形成完整路径。重点讲解了node_name的构成方式，并展示了如何创建和管理不同层次的命名空间。
1.ros句柄demo
// launch 文件中 ns==“node_namespace”
ros::init(argc, argv, “node_name”); // node name
ros::NodeHandle n; //n 命名空间为/node_namespace
ros::NodeHandle n1(“sub”); // n1命名空间为/node_namespace/sub
ros::NodeHandle n2(n1,“sub2”);// n2命名空间为/node_namespace/sub/sub2
ros::NodeHandle pn1(“~”); //pn1 命名空间为/node_namespace/node_name
ros::NodeHandle pn2(“~sub”); //pn2 命名空间为/node_namespace/node_name/sub
ros::NodeHandle pn3(“~/sub”); //pn3 命名空间为/node_namespace/node_name/sub
ros::NodeHandle gn(“/global”); // gn 命名空间为/global
2.node_name 含义
node_name = node_namespace + nodename
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