自动驾驶系列（九）老年代步车改造

        在完成系统仿真后，需要落地的就是真车的无人驾驶了。基于手头一辆老年代步车，改造油门、刹车和转向后，就可以开始进行无人驾驶系统的设计。

一、车体

        买一辆四轮电动车改造，例如某宝如下，也可以找个旧车改装。

 二、转向

       对于车的方向盘部分，需要将原来的方向盘下盖部分打开后，将原来的连接件换成助力转向机。转向机供电使用12V锂电池，转向机的通讯采用CAN协议控制。

       代步汽车的标准套件如下：

 使用转向机替代管柱：

       真实装车后，如下图所示: 

 三、刹车

         在踏板上安装刹车电机，通过拉线来控制刹车踏板自动下压，实现制动功能。

 四、油门

        电动车的电机接收0-5V电压信号，会转成油门的速度控制信号。因此，可以利用一个DA模块实现此部分的功能。利用电脑控制DA模块输出指定的电压即可。