第 9 章：PCL MedianFilter（中值滤波器）

一、基本概念

中值滤波（Median Filter） 是一种常用的非线性滤波技术，广泛用于去噪处理。与传统的线性滤波器不同，中值滤波器通过将每个像素的值替换为其邻域内像素值的中位数，有效地去除了噪声，尤其是对椒盐噪声具有显著的抑制效果。

在点云处理中，中值滤波可以通过分析每个点的邻域，将噪声点替换为邻域中位值，从而平滑点云数据。

二、适用场景

• 椒盐噪声去除：对点云或图像中的极端噪声（如椒盐噪声）非常有效；

• 边缘保留去噪：能够在去噪的同时保持较为明显的边缘和细节；

• 平滑点云：去除不规则和孤立的点，使点云更加均匀；

• 机器人视觉、3D 重建和自动驾驶中的噪声处理。

三、工作原理

1. 对点云中的每个点，确定其邻域内的其他点；

2. 将该点的值替换为邻域内点的中位数值；

3. 中位数的选择是根据邻域内所有点的强度（如点的坐标值）进行排序后选出中间的值；

4. 这一过程通过滑动窗口遍历整个点云。

在二维图像中，通常使用一个固定大小的窗口来选择