【Arm+Qt】基于Nanopi duo2的WiFi智能摄像头

1.固件包烧录

https://wiki.friendlyelec.com/wiki/index.php/NanoPi_Duo2/zh#.E8.BF.9E.E6.8E.A5WiFi
固件包链接以及烧录工具都在上面链接中

烧录过程
使用读卡器将SD卡插入到电脑，然后打开烧录工具

2.通过串口工具连接板子使其连接WiFi

对应的串口工具，就是这个HyperTerminal

由于是第一次启动板子，板子还没有连接WiFi,所以需要通过该软件来连接

然后需要连接WiFi（root账号的密码为fa）

使用ifconfig命令查看给板子分配的IP地址

然后就不需要串口线，我们只需要对板子供电即可
接着我们直接使用云服务器来访问板子，通过给板子分配的ip地址，用户名为root,密码为fa

此时我们可以理解该云服务器就是这块Linux板子，也可以直接在这个上面编译，但是不建议
在Nanopi duo2板子会在云服务器上搭建，而确实也可以直接在板子上编译，但是由于Linux板子其CPU，内存等资源相对有限，所以我们会使用交叉编译，在虚拟机中编译好，然后将编译好的程序发送到云服务器上跑。
板子对应的架构是ARM，而虚拟机在电脑上是X86架构，二者对应生成的二进制文件不太一样，就相当于一个是中文版的，一个是英文版的，我们需要在虚拟机中使用交叉编译器将代码编译，然后发送到板子对应的云服务器下，就可以直接在板子上跑了

3.交叉编译器的下载

将下载包直接拖动到虚拟机上根目录的opt下


使用命令将其解压形成4.9.3

tar -xz arm-cortexa9-linux-gnueabihf-4.9.3-20160512.tar.xz

在/opt/4.9.3/bin/可以找到arm-linux-gcc交叉编译器，但是还是不能之间使用该命令进行编译，需要将该交叉编译器的路径导入到环境变量中就可以了。
使用root账户vim打开文件/root/.bashrc

退出来记得使用指令让配置文件生效

source /root/.bashrc

随便写一段代码

然后使用交叉编译器编译

arm-linux-gcc -o tt tt.c

使用file命令查看tt二进制文件信息

发现是ARM架构的，现在就可以下载到板子上了，通过下面的指令

4.mjpg-streamer

在Nanopi duo2上会带mjpg-streamer，摄像头会将采集到的摄像头数据放到/dev/video0文件中去，而mjpg-streamer会将/dev/video通过输入文件读到mjpg-streamer tcp服务器上，然后通过socket输出文件到网页上去，因为板子连接到路由器，我们就可以在浏览器上通过访问分配给板子的ip地址+端口号8080，就可以获得摄像头了，不过需要先编译形成输入库文件和输出库文件

如果没有的话需要使用make指令编译makefile,使其产生，然后运行start.sh即可

在浏览器上输入ip地址+端口号8080

就可以看到摄像头采集的图像
如果要修改分辨率的话，使视频更流程，我们可以降低分辨率通过设置start.sh文件

 vim start.sh

5.通过板子控制舵机转动

因为要使摄像头转动，我们使用到舵机，我们直接在板子上编译程序实现舵机转动，舵机转动的原理及操作方法在我之前的博客上有用到，通过设置PWM

首先需要上述操作进行编译安装

通过./bulid将二进制文件下载到开发板上

通过gpio readall指令查看

找到我们要操作的引脚

如图是我们接舵机的引脚，GPIOA11对应13号引脚

#include <wiringPi.h>
int main(void)
{
   
   
  wiringPiSetup() ;
  pinMode (13, OUTPUT) ;
  for(;;)
  {
   
   
    digitalWrite(13, HIGH) ;
    delay (1.5) ;
    digitalWrite(13,  LOW) ;
    delay (1.5) ;
  }
}

高电平为0.5ms为转0°，高电平为1.5ms为转90°，高电平为2.5ms为转180°
编译并运行

gcc  -o pwm pwm.c -lwiringPi -lpthread    
./pwm

6.代码编写

1.摄像头主程序

使用socket(tcp)
1.摄像头发送请求连接阿里云服务器

2.接收阿里云服务器的端口号信息

{
   
   "cmd":"port_info","port":9000} //云服务器返回端口号用于UDP连接接收视频数据

3.云服务器负责转发来自APP的控制到板子

{
   
   "cmd":"control","action":"left","appid":"1000","deviceid":"0001"} //服务器收到控制指令，转发给板子通过socket,tcp

4.创建线程完成向服务器发送视频数据

该部分代码在虚拟机中编写，然后交叉编译完，将生成的二进制文件发送到板子上跑
（但是我在虚拟机上写代码太卡了，于是我就在vscode上写好，然后发到虚拟机上去，交叉编译完了，在将二进制文件发到板子上跑）

#include <stdio.h>
#include <json-c/json.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/socket.h>
#include <netinet/in.h>
#include <string.h>
#include <arpa/inet.h>
#include <pthread.h>
uint16_t port=9000;
char* ip="47.121.24.16";

int main()
{
   
   


int sockfd=socket(AF_INET,SOCK_STREAM,0);  //创建套接字
if(sockfd<0)
{
   
   

    printf("socket error");
    exit(0);

}

  
  struct sockaddr_in aliserver;
  socklen_t len=sizeof(aliserver);
  aliserver.sin_family=AF_INET;
  aliserver.sin_port=htons(port);
  aliserver.sin_addr.s_addr=inet_addr(ip);
   

  if(connect(sockfd,(const struct sockaddr*)&aliserver,len)<0)   //连接服务器进行三次握手
  {
   
   
      printf("connect error");
      exit(1);


  }

  //使用json-c序列化请求
  struct json_object*obj=(struct json_object*)json_object_new_object();//new 一个json_object对象
  json_object_object_add(obj,"cmd",json_object_new_string("info"));//序列化
  json_object_object_add(obj,"deviceid",json_object_new_string("0001"));//序列化
  const char*s =json_object_to_json_string(obj);//将json_object对象转化为字符串
  if(send(sockfd,s,strlen,0)<0)//将请求发送到阿里云服务器
  {
   
   

    printf("send error");
      exit(2);





  }

   char buffer[256];
   if(recv(sockfd,buffer,sizeof(buffer),0)<0)//接收阿里云服务器的端口号信息
   {
   
   
     printf("recv error");
      exit(3);
   }
   

   struct json_object*json=json_tokener_parse(buffer);//将字符串转化为 json_object对象
   struct json_object*cmd,*port;//将json对象切割为两个对象
   cmd=json_object_object_get(json,"cmd");//以key来切割
   port=json_object_object_get(json,"port");//以key来切割
      uint16_t serverport;
      if(!strcmp((const char*)json_object_to_string(cmd),"port_info"))//如果返回是端口信息
   {
   
   


        serverport=json_object_to_int(port);//得到服务器端口号用于udp发送视频数据

   }

   //创建线程来实现发送视频数据到阿里云服务器
   //pthread_t tid;
   //pthread_create(&tid,nullptr,send_video,&serverport);//第一个参数为线程pid,
   ///第二个参数为结构体属性不需要，第三个为线程要执行函数（发送数据），第四个为向线程执行函数中传参端口号
   //由于未实现send_video函数，先注释掉


   while(1)   //在循环中接收服务器转发app的控制命令
   {
   
   

     memset(buffer,0,sizeof(buffer));
     if(recv(sockfd,buffer,sizoef(buffer),0)<0)
     {
   
   
         printf("recv error");
         exit(4);


     }
      struct json_object*tt=json_tokener_parse(buffer);//将字符串转化为 json_object对象
   struct json_object*cmd,*action;//将json对象切割为两个对象
   cmd=json_object_object_get(json,"cmd");//以key来切割
   action=json_object_object_get(json,"action");//以key来切割
   if(!strcmp((const char*)json_object_to_string(cmd),"control"))//如果接收到的是控制命令
      {
   
   

         const char* act=json_object_to_string(action);
         if(!strcmp(act,"left"))//摄像头左转
           {
   
   




           }
        else if(!strcmp(act,"right"))//摄像头右转
          {
   
   




          }

        else if(!strcmp(act,"up"))//摄像头上转
          {
   
   




          }

        else if(!strcmp(act,"down"))//摄像头下转
          {
   
   




          }





      }




   }



return 0;    
}

发送到桌面

sz ./test.c 

拖拽到虚拟机,但是现在先需要交叉编译json-c，交叉编译json-c,生成的库和test.c一起编译生成ARM架构的二进制文件

2.交叉编译json-c

1.将json-c-master下载并移动到虚拟机上（下载的话可以在github上下载）

2.在README中我们可以看到正常编译的步骤

我们直接按照步骤来
但在运行autogen.sh的时候需要先安装三个命令

apt-get install autoconf shtool libtool

这里如果出现网络不可达的话，就说明你的虚拟机没联网
虚拟机联网步骤
关闭虚拟机

3.运行./autogen.sh(生成configure)
4.运行configure(生成Makefile)

./configure --host=arm-linux --prefix=/home/xyd/smartcamera/install/

– – host表示要编译使用的编译器去掉后缀gcc, – --prefix指定头文件以及库文件的路径
5.make
这一步会有下面警告

解决方法：需要在Makefie中搜索到-Werror ,然后删除掉即可

6.重新make
7.make install
此时会在install下生成头文件，库文件
8.因为要编译 main.c 以及vedio.c 所以写一个makefil