机器人顶刊TRO最新接收的触觉传感器前沿技术汇总赏析

触觉传感器技术简介

触觉传感器技术是一种用于感知物理接触信息的先进技术，旨在模拟和扩展人类触觉功能。它通过敏感元件和信号处理系统，将接触表面或物体的压力、振动、温度、形状、湿度等物理量转换为可处理的电信号，从而实现对外界环境的准确感知。这项技术的核心依赖于材料科学、传感原理和数据处理算法的创新，涉及多个学科领域的交叉。

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技术原理

触觉传感器主要依赖以下几种原理：

1. 电容式：通过检测两个电极之间的电容变化来感知压力或形变，优点是灵敏度高，适合大面积触觉检测。

2. 压电式：利用压电材料在受到外力作用时产生的电荷变化来感知压力或振动，广泛应用于动态力检测。

3. 电阻式：基于力或压力引起的电阻变化，这种传感器结构简单，成本较低，但精度相对较差。

4. 光纤式：通过外力引起的光信号变化来感知触觉信息，具有高灵敏度和抗干扰能力。

5. 柔性电子技术：将导电或半导电材料嵌入柔性基底中，实现可弯曲、高分辨率的触觉感知，尤其适合复杂表面和可穿戴设备。

技术特点

• 多样化感知：能够检测力的大小、方向、振动频率、温度变化等多种物理量。

• 高精度与灵敏度：通过先进材料和微纳加工技术，触觉传感器可以实现纳米级的感知精度。

• 柔性与可集成性：触觉传感器可以设计成柔性可弯曲结构，与复杂的机器人表面或人体器官无缝集成。

• 实时数据处理：通过内置微处理器或外部控制器，可以实时分析触觉数据，实现快速响应。

应用场景

机器人领域：

物体抓取与操控：在工业机器人中，触觉传感器用于实现精确的抓取力控制，避免物体损坏或滑落。

交互机器人：提供类似人类触觉的能力，增强机器人在医疗护理或服务场景中的人机交互效果。

医疗领域：

假肢感知：为假肢用户提供触觉反馈，使其能够感知外部环境的接触信息。

手术辅助：在微创手术机器人中，触觉传感器用于增强医生对手术部位的触觉感知。

消费电子与可穿戴设备：

智能穿戴：如智能手套、鞋垫等设备，监测运动状态或健康数据。

虚拟现实（VR）与增强现实（AR）：通过触觉反馈技术提升沉浸式体验。

触觉显示：

人机交互界面：在智能设备屏幕中，通过触觉反馈提升用户操作的真实感。

工业检测：

质量控制：触觉传感器可用于精确检测物体的表面缺陷、粗糙度等。

挑战与未来发展方向

尽管触觉传感器技术已取得显著进展，但仍面临以下挑战：

高精度与高耐久性：需要进一步提升传感器的灵敏度和使用寿命，尤其是在恶劣环境中的表现。

多模态集成：实现力、温度、湿度等多种感知功能的集成化设计，同时保持小型化和轻量化。

数据处理与人工智能：开发更高效的算法和硬件架构，支持海量触觉数据的实时分析与决策。

低成本制造：通过新型材料和工艺优化，降低生产成本以促进大规模商业应用。

未来，随着柔性电子、纳米材料、人工智能和物联网技术的发展，触觉传感器将朝着高精度、多功能、柔性化和智能化方向演进，不仅在传统领域大展身手，还将在新兴领域如元宇宙和脑机接口中发挥关键作用，赋能更多创新应用。

1. E-BTS: 基于事件相机的增强现实触觉遥操作传感器

内容概括

本文提出了一种基于事件相机的触觉传感器（E-BTS），通过捕捉硅胶软垫上的标记点位移，实时感知法向力和剪切力。传感器集成到机器人末端执行器，用于增强现实（AR）环境下的远程触觉遥操作，尤其在用户视野受限的复杂场景中表现出色。E-BTS在多次实验中展示了其高精度和低延迟特性，如在软组织穿刺任务中能够为用户提供实时的力反馈与虚拟视觉信息，使得操作更加直观和精确。

• 论文标题：E-BTS: Event-Based Tactile Sensor for Haptic Teleoperation in Augmented Reality

• 论文作者：Dinmukhammed Mukashev; Saltanat Seitzhan; Jabrail Chumakov; Soibkhon Khajikhanov; Madina Yergibay; Nurlan Zhaniyar; Rustam Chibar; Ayan Mazhitov; Matteo Rubagotti; Zhanat Kappassov

• 论文链接：https://ieeexplore.ieee.org/document/10758224

创新点

1. 事件相机的应用：首次将事件相机技术引入触觉传感器设计中，利用其低延迟和高时间分辨率特性显著提升触觉数据采集效率。

2. 增强现实集成：将触觉反馈与AR视觉结合，用户可通过AR显示屏看到虚拟的力反馈信息，如触碰力的大小以红盘直径的方式可视化。

3. 环境光干扰解决方案：结合脉冲光源和反射标记技术，使传感器在复杂光线条件下依然能稳定运行，增强了环境适应性。

2. iFEM2.0: 用于视觉触觉传感器的高精度3D力场重建

内容概括

本文开发了一种多层逆有限元方法（iFEM2.0），用于从基于视觉的触觉传感器捕获的表面形变中精确重建3D接触力场。作者通过多层网格约束、正则化技术以及参数优化，克服了力场重建中的病态问题和噪声干扰。实验验证表明，iFEM2.0在刚性和柔性材料的接触任务中均能提供高精度的3D力场分布，为灵巧操作和柔性物体处理提供了新的技术支持。

• 论文标题：iFEM2.0: Dense 3-D Contact Force Field Reconstruction and Assessment for Vision-Based Tactile Sensors

• 论文作者：Can Zhao; Jin Liu; Daolin Ma

• 论文链接：https://ieeexplore.ieee.org/document/10758225

创新点

1. 多层有限元模型：相比于单层建模，使用多层有限元网格改进了重建精度和对复杂形变的捕捉能力。

2. 抗噪声正则化技术：引入脊形正则化策略，有效降低了高噪声环境对力场重建精度的影响。

3. 3D力场评估基准：首次提出涵盖精度、噪声抵抗和通用性的3D力场评估体系，为其他重建方法提供了参考。

3. 光学触觉感知：无人机多点接触交互的设计、集成与评估

内容概括

本文提出了一种分布式光学触觉传感器，专为无人机在复杂环境中的物理交互设计。传感器采用曲面柔性结构，结合UV光源和嵌入式视觉处理算法，实现了多点接触位置和3D接触力的实时感知。通过实验验证，传感器可在2厘米间距内同时检测多个接触点，并以毫米级和0.17牛的精度记录3D力场分布，用于表面柔性测量、稀疏障碍建模及复杂环境导航。

• 论文标题：Optical Tactile Sensing for Aerial Multicontact Interaction: Design, Integration, and Evaluation

• 论文作者：Emanuele Aucone; Carmelo Sferrazza; Manuel Gregor; Raffaello D'Andrea; Stefano Mintchev

• 论文链接：https://ieeexplore.ieee.org/document/10770588

创新点

1. 大面积曲面传感器：开发了一种30 cm×4 cm的弧形触觉表面，使无人机能够进行分布式触觉感知。

2. UV光照技术：设计了基于UV光的均匀照明系统，保证了大曲面感知区域的光学一致性和测量稳定性。

3. 多点接触感知能力：结合自然Helmholtz-Hodge分解算法，实现了多点接触的高效分离和单独力场分析。

4. 光纤束助力基于视觉的触觉传感器微型化：应用于医疗触诊的技术突破

内容概括

本文提出了一种通过光纤束实现微型化的触觉传感器（DIGIT Pinki），直径仅为15毫米，与人类指尖相当，同时具备高空间分辨率（0.22毫米）和最小力分辨率（5 mN）。传感器将光学成像与照明模块分离，显著降低了设备体积和重量，非常适用于医疗触诊等受限空间场景。实验表明，该传感器能够在前列腺触诊中有效检测组织硬度，提供精确的临床诊断数据。

• 论文标题：Using Fiber Optic Bundles to Miniaturize Vision-Based Tactile Sensors

  • 论文作者：Julia Di; Zdravko Dugonjic; Will Fu; Tingfan Wu; Romeo Mercado; Kevin Sawyer; Victoria Rose Most; Gregg Kammerer; Stefanie Speidel; Richard E. Fan; Geoffrey Sonn; MarkR.Cutkosky; Mike Lambeta; Roberto Calandra

• 论文链接：https://ieeexplore.ieee.org/document/10746317

创新点

1. 光纤束技术：通过光纤束将光学信号从感知部件传输到远程处理单元，成功实现触觉传感器的微型化。

2. 高分辨率与高灵敏度结合：在小型化设计中仍保持了人类手指级别的力和空间分辨率，使其在医疗场景中具有实用性。

3. 医疗触诊的临床应用：首次验证了微型化触觉传感器在前列腺触诊中的应用潜力，为远程医疗和机器人辅助诊断提供了新工具。