运动去畸变

参考链接： 线性插值函数：https://blog.csdn.net/oscarwsd/article/details/81564701

Chapter3-传感器数据处理II：激光雷达数学模型和运动畸变去除 如有错误望不吝赐教！！！ 概念介绍 激光雷达传感器介绍 测距原理： 三角测距 中近距离精度较高 价格便宜 远距离精度较差 易受干扰 一般在室内使用 飞行时间（TOF） 测距范围广 测距精度高 抗干扰能力强 易受干扰 价格昂贵 ​ 室内室外皆可 激光雷达数学模型 光束模型 激光的观测值有四种可能性 ...

2D雷达的安装方向与坐标系的定义有关，range矩阵的存储顺序与去畸变有关，当倒装雷达时，会改变我们看到的雷达的旋转方向，需要使用外参对雷达的点云进行转换 1. laser to pointcloud的转换公式 angle = angle_min + (i * angle_increment) 2. range矩阵的存储顺序与去畸变 为了方便去畸变（时间插值）需要保证range矩阵中元素的存储顺序与扫描到顺序一致，即， ranges数组中第一个元素存的scan中第一个扫描到点 ranges数组中最后一.

文章目录一、激光雷达运动畸变产生的原因二、为什么需要解决这个问题？三、去除运动畸变的原理四、运动去畸变的方法1、纯估计方法（ICP / VICP）2、传感器辅助的方法（odom，IMU）3、融合的方法 本文针对二维激光雷达产生的运动畸变进行了分析，如有错误请指正！ 一、激光雷达运动畸变产生的原因 在机器人运动过程中，每个激光点都在不同的基准位姿上产生（就是在不同的时刻发出激光时机器人的位置是不同的（由于机器人自身的运动），这也是运动畸变产生的根源所在）。 激光扫描时伴随着机器人的运动，每个角度的激光数据都不

kitti数据集，bag里点云的时刻是该帧点云起始时刻和终止时刻的平均值，所以应该往前移半个周期。

激光点云的畸变校正0.引言1.理解几个坐标系的关系2.代码阅读 0.引言 校正由于运动引起的激光点云畸变。 参考阅读 点云去畸变的方法包括： 纯估计方法（ICP/VICP） 传感器辅助方法（IMU/ODOM） 融合的方法 这里学习的也是传感器辅助方法。多余的也不再赘述，自己理一下几个坐标关系并做记录。 1.理解几个坐标系的关系 畸变产生的原因如图所示，自己理解也是基于这张图进行理解。 图片来源 这个坐标系关系和后续的代码相对应。 通过线性插值，计算补偿矩阵的原理： 雷达扫描一帧的时间是固定的，

运动补偿的基本原理是通过测量激光在发射和接收过程中的时间差来计算目标物体与激光雷达之间的距离，然后结合雷达运动过程中的速度信息进行运动补偿，从而得到准确的目标位置信息。由于激光雷达成像原理是利用接发器与时间计算来获取光点的位置，所以在传感器的空间运动时，会出现雷达拖影现象(点云畸变)，因此需要采用运动补偿来校准激光雷达的点云，本文及介绍下激光雷达的运动补偿原理及实现代码。在本文中IMU提供角速度和线性加速度，用于推算雷达的姿态和位置变化。时刻，得到最终的校正点云，则完成了最基本的激光雷达的运动补偿操作。

对激光雷达畸变去除的理解

目录1. 背景2. 激光雷达运动畸变校正原理2.1 球面线性插值公式2.2 畸变校正计算流程3. 参考文献 1. 背景   2D激光雷达运动畸变校正的介绍见上一篇：SLAM学习日志(一) 2D(单线)激光雷达运动畸变校正(1 介绍篇)   具体代码实现见本人的github链接： 2d_lidar_undistortion   emm这篇博文其实是我毕业设计的一部分。我的毕业设计内容主要是从头实现一个2D激光SLAM的框架，由于机器人在运动过程中，旋转的运动畸变对地图质量产生较大影响，就很想先通过IMU数据来

激光雷达是通过扫描周期扫描环境来获得电云信息，但是当激光雷达运动的时候就会使得产生的电云发生畸变，去畸变的方式是将点云变换到同一时刻。 转载于:https://www.cnblogs.com/wjx-zjut/p/11431549.html...

一、传感器时间同步 多传感器融合过程中由于传感器之间的采集频率不同，导致无法保证传感器数据同步。这里以激光雷达为核心传感器，每次收到一次雷达数据，便以当前雷达数据采集时刻作为要插入的时间点，该时刻另一传感器IMU的数据通过插值获得。这里同样可以参考VINS里相机和IMU时间同步的函数代码getMeasurements（）。 主程序在front_end_flow.cpp文件中的ReadData()函...

文章导读 激光雷达安装在自动驾驶车辆上，在车辆行驶过程中采集到的激光点云数据建立的三维环境模型存在一定的变形，不能真实反映某一时刻自动驾驶汽车的行驶环境。所以本文对获取一帧点云数据后如何做点云的运动补偿修复畸变问题进行讲解。 目录 点云畸变原理 畸变补偿方法 运动目标补偿 点云畸变原理 点云畸变是由于激光雷达采集数据的过程中，随着载体运动导致一帧点云中的点不是在同一时刻采集的，即不同激光点的坐标系不一致。 小编使用的是VLP-16，纵向排列着16个激光发射器和接收器。VLP-16的垂直测量角度

目前在做一些自动驾驶相关的工作，处理部分包含了激光雷达数据的畸变去除部分内容，一直是大概知道原理，具体实现过程不是很清楚，最近又复习了深蓝学院的激光slam部分的内容，感觉收获很多，跟大家分享一下～ 激光雷达去畸变问题的引出 运动过程中，激光雷达的点云信息是畸变的，通过使用底盘数据对激光雷达的数据进行补偿，去除激光雷达的畸变。 如果不使用里程计来补偿激光雷达数据，则可以使用icp或者vicp进行运...

1激光雷达运动畸变 2去除畸变原理 3 程序流程 main-构造函数 订阅scan话题 调用scancallback处理 scancallback scan话题数据提取到vector数组(包括angles,ranges) vector数组保存到pcl::PointCloudplc::PointXYZRGB类型的点云中 调用Lidar_Calibration进行畸变矫正 Lidar_Calibra...