C#游戏AI的3大路径查找绝招！从“迷路NPC”到“导航达人”只需1步？

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“我的NPC像个‘路痴’！总是在墙角转圈圈！”
这是我在某次游戏开发中听到的“灵魂拷问”。当时，角色在地图上走来走去却找不到终点，路径查找算法成了“摆设”。

路径查找算法，就像“导航员”——没有它，NPC只能靠“玄学”走路！而A*算法（A-Star）就是游戏AI的“金牌导航”，从《魔兽争霸》到《塞尔达传说》，它都是幕后英雄！

今天，我们就用C# + Unity（或纯C#）来“手把手”实现A*算法！从0到1，代码+幽默+保姆级解析，让你看完就能复现！

一、A*算法的“三大核心”

核心1：节点（Node）——“地图上的每一个格子”

“没有节点？你的地图就像‘空白画布’！”

目标：定义节点类，存储坐标、成本、邻居等信息。
技术点：

• 使用gCost（从起点到当前点的实际成本）。
• 使用hCost（从当前点到终点的预估成本）。
• 使用fCost = gCost + hCost（总成本）。

代码示例：

// 节点类（Node.cs）
public class Node
{
   
   
    public int X {
   
    get; set; } // X坐标
    public int Y {
   
    get; set; } // Y坐标
    public bool IsWalkable {
   
    get; set; } // 是否可通行
    public float GCost {
   
    get; set; } // 从起点到当前点的实际成本
    public float HCost {
   
    get; set; } // 从当前点到终点的预估成本
    public float FCost => GCost + HCost; // 总成本
    public Node Parent {
   
    get; set; } // 父节点（用于回溯路径）
    public List<Node> Neighbors {
   
    get; set; } = new List<Node>(); // 邻居节点
}

代码解析：

• IsWalkable：判断该节点是否可通行（如是否是障碍物）。
• FCost：通过属性自动计算总成本，无需手动维护。

小墨吐槽：

“节点就像‘地图上的地标’，没有它，NPC连家都找不到！”

核心2：开放列表 vs 关闭列表——“决策的‘大脑’”

“没有列表？你的算法就像‘无头苍蝇’！”

目标：通过开放列表（Open List）和关闭列表（Closed List）管理搜索过程。
技术点：

• 开放列表：待探索的节点（按FCost排序）。
• 关闭列表：已探索的节点（防止重复计算）。

代码示例：

// A*算法核心逻辑（Pathfinder.cs）
public class Pathfinder
{
   
   
    private Node[,] _grid; // 地图网格
    private int _gridWidth; // 网格宽度
    private int _gridHeight; // 网格高度

    public Pathfinder(Node[,] grid, int width, int height)
    {
   
   
        _grid = grid;
        _gridWidth = width;
        _gridHeight = height;
    }

    // 查找路径
    public List<Node> FindPath(Node start, Node end)
    {
   
   
        var openList = new List<Node> {
   
    start }; // 开放列表
        var closedList = new List<Node>(); // 关闭列表

        while (openList.Count > 0)
        {
   
   
            // 选择FCost最小的节点
            var currentNode = openList.OrderBy(n => n.FCost).First()