环境感知：多传感器融合_1.多传感器融合基础理论

多传感器融合基础理论

1. 传感器类型及其特点

在多传感器融合技术中，不同类型的传感器具有不同的特性和应用场景。了解这些传感器的特性是实现有效融合的基础。常见的传感器类型包括：

• 摄像头：摄像头是计算机视觉中最常用的传感器之一，可以提供丰富的图像信息。通过摄像头捕捉的图像，可以进行物体检测、跟踪、分类等任务。摄像头的优势在于信息量大、直观性强，但受光照、天气等环境因素影响较大。

• 激光雷达（LiDAR）：激光雷达通过发射激光脉冲并测量反射时间来获取精确的距离信息。它能够生成高分辨率的点云数据，用于构建环境的三维模型。激光雷达的优势在于精度高、不受光照影响，但成本较高且数据处理复杂。

• 毫米波雷达：毫米波雷达通过发射毫米波信号并接收反射信号来测量距离和速度。它在恶劣天气条件下的性能较好，可以穿透雨雪等障碍物。毫米波雷达的优势在于鲁棒性强、实时性好，但分辨率相对较低。

• 惯性测量单元（IMU）：惯性测量单元通过加