Cartographer的纯定位模式在低性能处理器上的应用适配

任务动机：使用Cartographer在已有地图准确定位。

任务描述：使用Cartographer建立地图，在已有地图上开启纯定位模式，使其在性能较低的处理器上依然可以实时定位。

1. 前言

        Cartographer纯定位模式在lua中配置，官方配置在back_pack_2d_localization.lua中设置

include "backpack_2d.lua"

TRAJECTORY_BUILDER.pure_localization = true

POSE_GRAPH.optimize_every_n_nodes = 20

return options

        开启后打开rviz中的submap，会看到如下显示

        在已有的trajectory 0 轨迹上新建了一条trajectory 1 的轨迹，该轨迹上即实时执行前端匹配，也同时执行后端优化，后端优化会与trajectory 0已有的submap进行匹配，确定当前激光帧的准确位姿。在trajectory 1轨迹上只同时维护3个submap，这样不会造成内存堆积，可以一直持续定位，而且精度很高，前提是有一张质量较好的地图。但是Cartographer运行时对计算力要求较高，如果当前cpu计算能力较差时，或者定位时生成node与submap之间的约束不能够及时计算优化，则会进入排队优化状态，这样，生成约束的速度大于处理约束的速度，造成约束队列越来越来多，影响机器人正常定位状态。终端会有如下打印

“There are too many remai