【目标检测论文阅读】CenterNet :Objects as Points

点即是目标   建模一个对象为一个单个的点——即目标框的中心点。我们的检测器使用关键点估计来找到中心点并且回归出全部其他的目标属性，比如大小，3D位置，方向甚至姿势。我们基于中心点的方法称为CenterNet，是一个端到端可微的检测方法，比起基于目标框的检测器更简单，更快而且更准确。尤其是姿势估计部分的关键点分组，比起openpose的复杂的后处理，该论文的方法更巧妙，通过对各个关键点直接回...

1、序言 conternet在19年刚出来的时候就对它特别感兴趣，后面遇到了FCOS，就把它遗忘了，但是centernet还是具有很多新颖的idea，值得分析一下。但最近看了一下论文以后突然对各种检测模型的界限不像以前划分的那么清了，什么两阶段和单阶段，anchor free 和anchor base在我看来主要还是在定义正负样本的区别，还有框的回归方式，anchor base会有个anchor box的先验知识，但实际上框的回归方式不重要。。。 2、论文 论文中说大多数成功的目...

论文题目：Objects as Points 论文地址：https://arxiv.org/pdf/1904.07850.pdf 发布时间：2019.4.16 机构：UT Austin，UC Berkeley 代码：https://github.com/xingyizhou/CenterNet Abstract 目标检测识别往往在图像上将目标以轴对称的框形式框出。大...

概要 在图片中检测识别物体作为轴对齐（axis-aligned）的bbox。大多数成功的检测器枚举了临近的潜在物体位置列表并且对其进行分类。这是浪费，不高效并且需要额外的后处理的。这篇文章中作者使用了不同的方法。作者将每一个物体建模为一个点（也就是物体的中心点）作者的检测器使用了关键点估计来找到中心点并且回归到其他物体属性中去，比如尺寸，3D位置，方向甚至动作。作者基于中心点的方法，CenterNet是端到端可微分的，简单快速且相比anchor base方法更准确。CenterNet在COCO数据集中达到了

&Title: Objects as Points &Summary 作者在构建模型时将目标作为一个点——即目标BBox的中心点。检测器采用关键点估计来找到中心点，并回归到其他目标属性，例如尺寸，3D位置，方向，甚至姿态。 论文是基于中心点的方法，称为：CenterNet，相比较于基于BBox的检测器，我们的模型是端到端可微的，更简单，更快，更精确。我们的模型实现了速度和精确的...

CenterNet :Objects as Points 地址：https://arxiv.org/pdf/1904.07850.pdf 代码：https://github.com/xingyizhou/CenterNet

三维目标通常表示为点云中的三维长方体。这种表示模拟了经过充分研究的基于图像的2D边界框检测，但存在额外的挑战。三维世界中的目标不遵循任何特定的方向，基于框的检测器很难枚举所有方向或将轴对齐的边界框拟合到旋转的目标。在本文中，我们建议将3D目标表示、检测和跟踪为点。我们的框架CenterPoint首先使用关键点检测器检测目标的中心，然后回归到其他属性，包括3D大小、3D方向和速度。在第二阶段，它使用目标上的其他点特征来细化这些估计。在CenterPoint中，3D目标跟踪简化为贪婪的最近点匹配。

文章目录资源原理简介相关研究使用anchor的目标检测优势使用关键点的目标检测优势单目3D目标检测优势网络结构预备知识损失函数推理2D检测**3D检测：**人体姿态估计backbone代码解读 资源 论文题目： Objects as Points 论文地址：https://arxiv.org/pdf/1904.07850.pdf 发布时间：2019.4.16 机构：UT Austin，UC Ber...

最近在分析BEV 的head的设计，在BEVDet和BEVFormer里，使用了各种3D detection head（BEVDet用了centerpoint，BEVFormer用了deformable detr）

三维对象通常表示为点云中的 3D 框。这种表示模仿了基于图像的 2D 边界框检测，但也带来了额外的挑战。3D 世界中的对象不遵循任何特定的方向，基于框的检测器难以枚举所有方向或将轴对齐的边界框拟合到旋转的对象。在本文中，我们用点来表示、检测和跟踪三维物体。我们的框架 CenterPoint 首先使用关键点检测器检测对象的中心，然后回归其他属性，包括 3D 尺寸、3D 方向和速度。在第二阶段，它使用目标上的额外点特征来改进这些估计。在 CenterPoint 中，3D 对象跟踪简化为贪婪的最近点匹配。....

摘要: 检测将物体识别为图像中与轴对齐的框。大多数成功的对象探测器列举了一个几乎详尽的潜在对象位置列表，并对每个对象进行分类。这是浪费，效率低下，并且需要额外的后处理。在本文中，我们采取了一种不同的方法。我们将一个对象定为一个单点-它的边界框的中心点。我们的检测器使用关键点估计来寻找中心点，并回归到所有其他对象属性，如大小，3D位置，方向，甚至姿态。我们基于中心点的方法，CenterNet，是端到端可微的，比相应的基于边界框的检测器更简单、更快、更准确。在MS COCO数据集上，Ce...

三维物体通常表示为点云中的三维box。这种表示模仿了经过充分研究的基于图像的2D的bbox检测，但带来了额外的挑战。3D世界中的对象不遵循任何特定的方向，基于box的检测器很难枚举所有的方向或为旋转的对象拟合一个轴对齐的包围框。在本文中，我们建议将3D对象表示、检测和跟踪为点。我们的框架CenterPoint首先使用关键点检测器检测对象的中心，然后回归到其他属性，包括3D大小、3D方向和速度。在第二阶段，它使用对象上的附加点特征来改进这些估计。在CenterPoint中，3D对象跟踪简化为贪婪的近点匹配。

是CVPR 2021的论文《》中提出的一个激光点云3D目标检测与跟踪算法框架，与以往算法不同的是，该算法不用边界框而是提出用关键点来表示、检测和跟踪3D目标：在检测流程中，第一阶段先用一个关键点检测器去检测目标的中心点，然后再用中心点特征回归出目标的3D尺寸、朝向和速度等属性，第二阶段再基于该目标额外的点特征去对这些属性进行优化；目标跟踪则被简化为一个简单的最近点匹配过程。提出的3D目标检测与跟踪算法非常简单而高效，在nuScenes和Waymo数据集上都取得了SOTA的性能表现。论文链接代码链接本文将对。

**写在前面：**由于硕士课程“专业英语”需要提交英文论文翻译的论文，所以选择了最近在做的CenterNet目标检测。此文非华为出品的CenterNet: Keypoint Triplets for Object Detection 论文题目：Objects as Points 论文地址：PDF 论文代码：Code 环境配置：Ubuntu16.04 | Win10 点作目标 摘要 目标检测往往在...

Center-based 3D Object Detection and Tracking CenterPoint CVPR2021 论文链接: https://arxiv.org/abs/2006.11275 一、 Problem Statement 三维世界中的对象不遵循任何特定方向，基于box-based的检测器难以枚举所有方向或将轴对齐的边界bounding box拟合到旋转的对象。 而且3D目标检测有以下三个挑战: 点云稀疏 输出的3D bounding box通常不与任何坐标轴对齐 3D目标