ZPC8210的博客

这个错误通常是由于配置文件中缺少末端执行器信息，或者代码中使用了错误的关节模型组或末端执行器名称。按照上述步骤检查和修改配置文件和代码，应该可以解决问题。

这段代码通过在Rviz中可视化了一些信息和轨迹。确保text_pose和等变量的值是合理的，并且与MoveIt中的关节组名称匹配。如果需要更灵活的用户交互，可以考虑使用其他方法替代。

MoveIt 任务构造器包含一个生成器阶段。此阶段不直接包含 GPD 或 Dex-Net 的实现。相反，与 MoveIt 任务构造器的通信是通过 ROS 操作消息实现的。该阶段包含一个与操作服务器通信的操作客户端。操作服务器的实现位于moveit_task_constructor_dexnet和包中。操作服务器将抓取候选连同相关成本一起作为反馈发送回操作客户端。消息的相关字段可以在中看到使用阶段很简单。将下面的阶段添加到当前任务中。实现可以在中看到。模板参数是操作消息。指定。

两点之间插值的算法有很多，简单起见，我们就采用直线插补，因为这里小鱼是从当前点向下运动30cm,所以姿态是不存在变化的，姿态的变化也有相应的插值算法，比如球面线性插值（将ompl支持的算法常用的都测试了下，可能因为参数调的不够好，最终效果都不太满意，关于如何调整moveit所使用的ompl算法，再搞一篇文章来讲。等，虽然都可以进行路径搜索，但并不能保证最终搜索出来的路径是我们想要的那种，比如这里小鱼让机械臂向下移30cm，结果机械臂饶了一圈。为什么路径和姿态那么奇怪，开始以为是姿态问题，毕竟用的求解器是。

在使用MoveIt进行机器人轨迹规划时，途经点（Waypoints）过多是一个常见问题。途经点越多，计算复杂度越高，可能导致规划时间过长甚至失败。为解决这一问题，需要从简化途经点和优化约束条件两方面入手。