计算两帧雷达数据之间的变换矩阵

最新推荐文章于 2025-09-03 22:20:05 发布
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分类专栏： 从零开始学SLAM 文章标签： 矩阵 线性代数
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基于ICP算法计算点集之间的变换矩阵（旋转、平移）
黎国溥
11-19 5668
前言 本文主要是计算两个激光雷达之间的变换矩阵，即计算两组点云之间的变换矩阵。其中处理的点云数据主要是由x,y,z,intensity组成的，代表空间位置x,ry,z 和每个点云对应的反射强度intensity； 这里计算点集之间的变换矩阵，用到每个点云的x,y,z信息，可表示为n*3的数组；两组激光雷达点云，可以表示为2和n*3的数组。 首先使用ICP点云匹配算法，计算两组点云之n*3的数组间对应的点；然后基于SVD算法求出两个对应点集合的旋转矩阵R和转移矩阵t。 一、基于ICP匹配对应点
雷达回波仿真
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文章目录前言一、基础理解1.慢时间维度和快时间维度2.脉冲压缩3.MTI4. 脉冲多普勒处理5.cacfar检测二、具体流程1.产生回波信息加入目标时延以及噪声2.解调回波得到基带信号3.脉冲压缩 MTI MTD cafar检测 前言 雷达算法仿真学习，主要流程包括生成目标回波，将基带信号加在载波上其次是加上目标信息和干扰信号后发射，解调回波信号得到基带信号然后MTI,MTD,最后再检测。 一、基础理解 1.慢时间维度和快时间维度 连续M个脉冲回波经过相干解调之后的基带数据形成的一个二维数据矩阵，.
矩阵Kronecker乘积及其在雷达中的应用场景
menteei的博客
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Kronecker乘积
Python读取雷达位姿数据方案二
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使用socket\UDP进行通信，用socket嵌套了ros实时读取ros话题中发布的信息，使用了线程和toml配置文件，相比上一版写的很漂亮。
调频连续波雷达(FMCW RADAR)-雷达数据立方体(RADAR data cube)
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三. 多传感器标定方案（空间同步）--2
weixin_36773706的博客
07-28 540
先是PnP问题：2d还原3d的过程。​求解的目标函数就是：3D点投影到像素平面的UV值和本身像素平面UV值的误差，使之最小；进而求解出变换矩阵T。这样我们就可以得到两个相机对应的两组3D点了。然后:​类似于ICP，两组3D点求解之间的变换矩阵。目标函数是第一组3D点与变换过来的第二组3D点之间的误差，使之最小，求得变换矩阵T。
雷达数据采集（快时间采样和慢时间采样）
2301_77883976的博客
03-18 2249
这样，通过将快时间和慢时间采样数据组合成矩阵，就可以在二维平面上全面地表示雷达回波信号的时空信息，方便后续进行各种信号处理和分析算法，如距离 - 多普勒成像、目标检测与跟踪等。快时间数据可以反映 目标物体距离变化信息，慢时间数据可以反映目标物体速度和相位变化信息，而 通过快时间与慢时间及天线数的矩阵即可得出目标角度信息。在雷达输出原始数据整形成三维矩阵，需要将原始文件中对应的 I/Q 两路信号整合为复数完整的复数信号， 接下来将每一组 LVD 复数信号按照行为快时间采样行，慢时间采样列整合为一 个矩阵。
TI AWR1642毫米波雷达学习笔记之理论基础（3）
hali52013的博客
04-26 4287
TI AWR1642毫米波雷达学习笔记之理论基础（3） 背景：在前面两篇对于雷达数学模型的讲解和对原始数据排列格式整理后，本文开始对整理后的雷达原始数据进行1D FFT和2D FFT处理以及讲解该步骤的意义是什么。 首先我们需要理解1D FFT和2D FFT其实就是对快时间维和慢时间维数据进行处理，首先对数据进行加窗，然后进行傅里叶变化。 这里数据格式在前面处理后为天线维X快时间维X慢时间维的三维矩阵，这里天线维为8（发射天线数X接收天线数），快时间维主要与参数 ADC samples 有关，这里本文设置
关于Matlab在雷达数据处理中的一些经验分享
珞瑜的博客
05-27 7445
1.滤波： 函数medfilt1,smooth,filter,无法解决已存在的数据NAN，污染周边数据。 2.交换行与行之间的数据： aa([1,3],:) = aa([3,1],:)。 注释：交换二维数组第1行与第3行之间的数据。 3.matlab矩阵运算很快捷，用一下整体乘法，提高计算效率。 相比for循环，进入每个数据去加减乘除，换个角度去思考，用矩阵整体运算，例如：Arry1 .* Arry2; 4.[SNR,I] = min(Data_Ze,[],1,'omitnan'); %排..
三维重建——基础理论（四）：三维重建基础与极几何原理（三维重建基础、单视图回忆、双目视觉、极几何、本质矩阵与基础矩阵、基础矩阵估计）
程序员，他们想的是什么?他们想的永远都是技术，他们崇尚的也永远都是技术。
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本文介绍了三维重建基础与极几何的核心概念。首先阐释了单视图重建的局限性，指出需要先验信息才能避免歧义。随后重点讲解了双目视觉原理，通过三角化实现深度感知，并强调需先建立数学模型再求解。在极几何部分，详细分析了本质矩阵和基础矩阵的数学推导过程，包括极线约束、极点位置等关键内容。最后探讨了基础矩阵估计方法，包括八点法、归一化处理等优化技术。文中配有大量示意图辅助说明，适合计算机视觉领域的学习者理解三维重建的基本原理和数学框架。
【题解 | 两种做法】洛谷 P4208 [JSOI2008] 最小生成树计数 [矩阵树/枚举]
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做了一天。
以数生智，以智驭数：GenAI新常态下的企业数据之道 | 矩阵起源产品发布会重磅启幕
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一场真正面向未来的智能变革，从真正掌控数据开始。生成式人工智能（GenAI）的浪潮正以前所未有的速度重塑产业格局。Gartner预测显示，到 2028 年，至少有 15% 的日常工作决策将由 AI 智能体自主完成，且 33% 的企业软件应用会集成智能体的能力。这场变革不是短暂的技术热潮，而是商业世界的"新常态"。然而，在C端应用热闹非凡的背后，企业级市场正面临更复杂的信任危机。研究显示，超过 80% 的企业 AI 项目在 POC（概念验证）之后就停滞不前。
LeetCode 面试经典 150_矩阵_有效的数独（34_36_C++_中等）（额外数组）
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huayimenghan的博客
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LeetCode 面试经典 150_矩阵_有效的数独（34_36_C++_中等） 题目描述： 请你判断一个 9 x 9 的数独是否有效。只需要 根据以下规则 ，验证已经填入的数字是否有效即可。 1. 数字 1-9 在每一行只能出现一次。 2. 数字 1-9 在每一列只能出现一次。 3. 数字 1-9 在每一个以粗实线分隔的 3x3 宫内只能出现一次。
对于牛客网—语言学习篇—编程初学者入门训练—复合类型：BC136 KiKi判断上三角矩阵及BC139 矩阵交换题目的解析
2503_92929084的博客
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本文解析了牛客网两道二维数组中等难度题目：BC136判断上三角矩阵和BC139矩阵交换。对于上三角矩阵判断，通过分析元素坐标规律，提出两种解法：修改列遍历条件或增加判断条件。矩阵交换问题则通过创建临时数组解决数据覆盖问题，并强调了操作后需更新临时数组。文章详细展示了代码实现和注释，强调拆解问题、找规律的重要性，鼓励读者克服编程初期的困难。这两道题为后续学习更复杂数据结构打下基础，建议通过实践逐步提升编程能力。
总线矩阵的原理
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总线矩阵（Bus Matrix）是多主设备共享多从设备的智能连接与仲裁核心，本质是一个“灵活的交叉开关阵列”，用于解决多个主设备（如CPU、DMA、GPU）同时访问多个从设备（如内存、外设、存储芯片）时的总线冲突、路径分配与带宽优化问题，是复杂SoC（系统级芯片）中实现高效数据交互的关键模块。部分高端总线矩阵还具备“带宽分配”功能，可为主设备或从设备设置“带宽上限/下限”，避免单一主设备（如GPU）长期占用高带宽从设备（如DDR内存），导致其他主设备（如CPU）响应延迟。
使用AdaLoRA 自适应权重矩阵微调大模型介绍篇
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AdaLoRA解决了LoRA低秩参数r的人工选择问题，并且实现动态调整模型所有关键部分（包括FFN）,全面提升模型能力
【51单片机6位数码管显示矩阵键值至右向左自左向右】2022-11-29
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本实验报告实现了一个基于51单片机的矩阵键盘输入系统，通过4×4矩阵键盘模拟数字输入（S1-S9对应1-9，S10对应0），并将输入的数字显示在数码管上。系统采用行列反转扫描法检测按键，最多显示6位数字，新输入的数字会左移显示，旧数字依次右移。程序包含数码管段码表定义、按键扫描函数、键值获取函数以及主循环逻辑，实现了按键消抖、动态显示和输入限制等功能。代码通过P1口进行键盘扫描，P2口控制数码管段选，P3口控制位选，最终完成了数字输入和动态显示的功能。
矩阵scaling预处理介绍
weixin_42849849的博客
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问题回答是否需要 scaling？推荐使用，尤其当矩阵不平衡或收敛慢时常见方法对角 scaling（行、列、平衡）、物理 scaling、最大元 scaling最佳实践使用平衡 scaling（如 MC64 或），保持对称性，配合预条件子注意事项scaling 后需相应调整右端项和解，避免破坏问题物理意义✅建议：在调用迭代求解器前，先尝试对矩阵进行平衡 scaling，往往能显著提升收敛性能。
线性代数基础 | 基底 / 矩阵 / 行列式 / 秩 / 线性方程组
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【线性代数基础 | 那忘算9】基尔霍夫（拉普拉斯）矩阵 & 矩阵—树定理证明 [详细推导]
Isaac Regulus的博客
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