【C++】ROS：树莓派ROS智能小车调试使用记录

DevFrank

已于 2024-01-25 17:15:53 修改

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分类专栏： # c++机器人与自动驾驶文章标签：嵌入式硬件智能硬件物联网 linux

于 2022-10-16 21:46:39 首次发布

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最近手里有一辆 clb 的树莓派ROS履带小车，不过放了好久，功能有点问题，最近打算把小车重新拆装、清洗，软件也重新刷写，然后顺便记录以下功能调试的过程。

文章目录

一、简介

记得以前大家玩智能小车基本是以STM32为主控，搭配摄像头、超声波雷达等传感器，但随着自动驾驶开始热起来后，大家都开始用树莓派、ROS系统、激光雷达这些部件来组装一辆智能小车了。

或许是教育方面的引导，一辆智能小车就类似于自动驾驶的原型系统，STM32下位机是汽车ECU的缩影，而树莓派/Jetson是自动驾驶车辆计算平台的缩影，学习激光雷达感知、摄像头感知，路径规划，下位机通讯与执行等功能。

二、机械部分

拆散后的履带小车车架如图所示：

在这里插入图片描述

背面（包含电池、电机）：

在这里插入图片描述

车架整体图如下（由6部分零件组成）：

在这里插入图片描述

组装好的

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