关于'Cruise纯电动车仿真模型'的电制动优先能量回收策略的说明
最近在研究cruise纯电动车的仿真模型，主要目的是实现电制动优先的能量回收策略。这个模型是
个基础模型，控制策略是用C代码写的，不需要联合仿真，所以用起来还挺方便的。如果你没有联合仿真的
需求，直接拿这个模型来用就完事了。
首先，模型的基本框架已经搭好了，仿真任务也设置好了，你只需要根据需求调整一些模块参数就
能直接跑起来。模型和策略的说明文档也都有，上手难度不大。
说到电制动优先的能量回收策略，核心思想就是在刹车时优先使用电制动，把动能转化为电能回收
到电池里，而不是直接通过机械刹车把能量浪费掉。这个策略在电动车里特别重要，毕竟能多回收一点电，
续航就能多撑一会儿。
控制策略的C代码部分，核心逻辑大概是这样的：
```c
void brakeControl(float brakePedalPosition, float vehicleSpeed, float batterySOC) {
float regenBrakeTorque = 0.0;
float mechanicalBrakeTorque = 0.0;
// 电制动优先逻辑
if (brakePedalPosition > 0 && batterySOC < MAX_SOC) {
regenBrakeTorque = calculateRegenTorque(brakePedalPosition, vehicleSpeed);
if (regenBrakeTorque >= MAX_REGEN_TORQUE) {
regenBrakeTorque = MAX_REGEN_TORQUE;
}
}
// 如果电制动不够，再用机械制动补上
mechanicalBrakeTorque = brakePedalPosition * MAX_BRAKE_TORQUE - regenBrakeTorque
;
applyBrakeTorque(regenBrakeTorque, mechanicalBrakeTorque);
}
```
这段代码的逻辑很简单：当踩下刹车踏板时，先计算电制动的扭矩。如果电池的SOC（State of Char
ge，电池的充电状态）还没满，就尽量用电制动来回收能量。如果电制动的扭矩不够，再用机械制动来补足
。
`calculateRegenTorque`函数是根据刹车踏板的位置和车速来计算电制动扭矩的，具体实现可以
根据车辆的特性来调整。`MAX_REGEN_TORQUE`是电制动的最大扭矩，超过这个值就按最大值来算，避免对
电机造成过大的负担。
