时钟误差修正模型Matlab/Simulink仿真：模型与代码及参考文献
时钟误差这玩意儿在导航定位里可是个大麻烦，尤其是卫星钟和接收机钟之间的偏差积累起来，定
位精度分分钟崩给你看。咱们今天不整复杂的理论推导，直接上Simulink实操，手把手搭个误差修正模型
玩玩。
先看整体架构——模型核心是个扩展卡尔曼滤波（EKF），毕竟非线性问题这货处理起来最顺手。模型
输入端塞了个带噪声的钟差信号生成模块，用S函数模拟真实场景里的频率漂移。代码部分长这样：
```matlab
function [sys,x0,str,ts] = clock_error_sfcn(t,x,u,flag)
% 状态方程：相位误差+频率漂移
A = [1, dt;
0, 1];
B = [dt^2/2; dt];
sys = A*x + B*u + wgn(2,1,-20); % 加个高斯噪声
```
这状态方程贼有意思，把时钟相位和频率偏差揉成状态向量。dt是仿真步长，这里偷懒直接用了全
局变量。注意那个wgn函数，给系统过程噪声加点料，-20dBW的参数设置其实可以调，调大了模型会更浪。
滤波器的观测模型更带劲儿，直接在Simulink里用Matlab Function块实现：
```matlab
function y = observation(x)
% 伪距观测方程
persistent last_phase;
if isempty(last_phase)
last_phase = 0;
end
y = x(1) - last_phase + 0.1*randn(); % 相位差测量
last_phase = x(1); % 更新相位记忆
```
这里用了持久变量存上一时刻相位，模拟实际接收机测量相位差的场景。那个0.1*randn()加的是
观测噪声，实际操作时得根据硬件性能调整数值。
跑仿真的时候发现个坑——初始误差设置太大容易发散。解决办法是在EKF初始化时给个大些的协方
差矩阵：
