120m BLDC有感仿真模型：双闭环控制，带霍尔传感器与换相逻辑代码实现的仿真
# 120° BLDC有感仿真模型：双闭环控制与霍尔相关实现解析
在电机控制领域，120° 无刷直流电机（BLDC）因其高效、可靠等优点被广泛应用。今天咱们就来讲讲
这个 120° BLDC 有感仿真模型，特别是其中双闭环控制以及基于霍尔传感器的实现部分。
## 双闭环控制
双闭环控制在 BLDC 控制中起到了关键作用，通常包含速度环和电流环。速度环主要负责调节电机
的转速，使其稳定在目标值；电流环则用于快速响应电流变化，保障电机平稳运行并避免过流。
速度环一般采用比例积分（PI）控制器，简单代码实现如下：
```python
class SpeedPI:
def __init__(self, kp, ki):
self.kp = kp
self.ki = ki
self.integral = 0
self.prev_error = 0
def update(self, setpoint, feedback):
error = setpoint - feedback
self.integral += error
output = self.kp * error + self.ki * self.integral
self.prev_error = error
return output
```
这里 `kp` 和 `ki` 分别是比例系数和积分系数。`update` 方法接收目标转速 `setpoint` 和实
际反馈转速 `feedback`，通过计算误差并进行比例积分运算得出控制输出。
电流环同样可以使用 PI 控制器，代码结构类似，只是输入变为目标电流和实际电流反馈。双闭环
的配合，让电机能快速响应外部负载变化，保持稳定运行。
## 霍尔传感器与换相逻辑
霍尔传感器在 120° BLDC 有感控制中用于检测转子位置，从而确定换相时刻。霍尔传感器一般有
三个，其输出信号组合代表了不同的转子位置。
下面是简单的霍尔处理和换相逻辑代码示例（以 C 语言为例）：
