
汇川H5U_EtherCAT四轴定位系统:两轴联动矩形涂胶显示屏涂胶机
在工控现场摸爬滚打的老司机都懂,多轴联动的精准控制从来都不是省油的灯。这次用H5U搞四轴
定位,重点解锁两轴联动的矩形轨迹涂胶,实战中踩过的坑必须得唠唠。
先看硬件阵容:H5U本体带四个ISV6伺服,EtherCAT总线的响应速度确实给力。最骚的是IT7000触摸
屏,界面直接整成模板级——开机画面带动态胶量统计曲线,参数设置页搞了工艺配方记忆功能,操作工切
换产品型号时直接点菜就行。
双轴联动的核心代码得看这个:
```structuredtext
PROGRAM XY_Motion
VAR
AxisX: FB_AxisControl;
AxisY: FB_AxisControl;
bStart: BOOL := FALSE;
fActualX: LREAL;
fActualY: LREAL;
END_VAR
IF bStart THEN
// X轴梯形曲线运动
AxisX(
fPosition:=500.0,
fVelocity:=200.0,
fAcceleration:=1000.0,
bExecute:=TRUE
);
// Y轴跟随X轴相位差90°
AxisY(
fPosition:=300.0,
fVelocity:=200.0,
fAcceleration:=1000.0,