安川7内部资料：三环分析、参数计算及详细说明
三环控制在电机伺服里算是基本功了，但要把这几个环调得服服帖帖还真得玩点花样。先看这个电
流环的核心结构体，里面藏着观测器的玄机：
```c
typedef struct {
float Kp; // 比例增益
float Ki; // 积分增益
float Ld; // 电感标幺值
float Ts; // 控制周期
float deadband; // 死区补偿
float disturbance_obs; // 扰动观测值
} CurrentLoop;
```
重点在disturbance_obs这个变量，它吃的是q轴电流误差。当电机突然加载时，观测器会先于PI调
节器捕捉到扰动，相当于给控制系统装了个预警雷达。调试时别光盯着Kp/Ki，观测器增益alpha_c调好了
能让系统抗干扰能力直接上档次。
速度环的补偿策略就更有意思了。看这段速度前馈处理：
```python
def speed_compensation(target_speed, actual_speed, J):
# 惯性补偿项计算
accel = (target_speed - actual_speed) / control_cycle
torque_feedforward = J * accel * 0.707 # 阻尼系数加权
return torque_feedforward + coulomb_friction_lookup(actual_speed)
```
这个0.707可不是随便写的数，实际是综合了机械谐振频率和速度环带宽做的阻尼比优化。新手常
犯的错是把前馈做成了正反馈，这时候得查查编码器分辨率配置是不是和机械减速比对得上。
摩擦补偿这块推荐试试双曲正切函数：
```cpp
float friction_comp(float speed) {
static float Fc = 2.5; // 库伦摩擦系数
