“自动驾驶：Apollo6.0行为预测模块代码框架梳理思维导图”"- 标题
## 代码的世界：Apollo6.0行为预测模块代码解读
自动驾驶技术正在以惊人的速度发展，其中Apollo平台作为百度开源的自动驾驶解决方案，受到开
发者们广泛关注。这次，我会带着你一起，深入了解Apollo6.0版本中的行为预测模块代码框架，看看这背
后的逻辑是如何运转的。
### 初识行为预测模块
行为预测模块是自动驾驶系统中的关键部分，它负责预测周围车辆和行人的运动轨迹，为车辆的决
策提供依据。要弄清楚这个模块是怎么工作的，得先从代码结构入手。
在Apollo6.0中，行为预测模块主要分布在(prediction)文件夹下，以下是该模块的主要文件结构：
```
prediction/
├── behavior/
│ ├── prediction/
│ │ ├── main.cpp
│ │ ├── behaviorprediction.h
│ │ └── behaviorspace.h
│ └── features/
│ ├── feature.h
│ └── feature提取器.cpp
```
其中，`main.cpp`是整个模块的入口点，`behaviorprediction.h`和`behaviorspace.h`文件中包
含了预测行为的核心逻辑。
### 代码的运行机制
从代码运行的流程来看，行为预测模块主要分为以下几个步骤：
**1. 数据输入与处理**
行为预测的核心是实时感知数据，如车辆的轨迹，速度等。代码中通过订阅ROS话题获取这些数据，
以下是关键代码：
```cpp
ros::Subscriber sub = nh.subscribe(
"/perception/obstacles",
