机器人操作系统ROS安装文档

### 机器人操作系统ROS在Ubuntu 14.04上的安装指南 #### 一、ROS简介 ROS（Robot Operating System）并非传统意义上的操作系统，而是一种基于Linux的机器人开发框架。它提供了一套完整的软件架构和工具集，使得开发者能够更加高效地进行机器人的软件开发工作。ROS具备强大的功能支持，包括硬件抽象、设备驱动程序、库函数、可视化工具以及消息传递机制等。本文将详细介绍如何在Ubuntu 14.04系统上安装ROS。 #### 二、Ubuntu 14.04中ROS的安装步骤 ##### （一）配置Ubuntu知识库 在安装ROS之前，需要确保Ubuntu的知识库已经正确配置，以便能够顺利下载ROS的相关组件。 1. **打开Ubuntu软件中心**，然后选择“编辑”->“软件源”。 2. **Ubuntu软件**： - 在“可从互联网下载”选项中，勾选“main”、“universe”、“restricted”和“multiverse”，但不勾选“源代码”。 - 对于“下载服务器”，推荐选择国内镜像源以加快下载速度，例如清华大学镜像站：`http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn`。如果后续操作中出现命令未找到的情况，请检查并更换服务器站点。 3. **其他软件**： - 在此页面勾选所有选项。 4. **更新**： - 此页面可根据个人习惯进行设置，默认即可。 5. **身份验证**及**附加驱动**页面暂时无需特别设置。 完成上述步骤后，点击“关闭”按钮保存并退出。 #### （二）安装ROS源列表 1. 打开终端（通过快捷键`Ctrl + Alt + T`）。 2. 输入以下命令以添加ROS的源列表： ``` sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' ``` #### （三）安装用户密钥 1. 接下来，使用以下命令下载密钥并将其导入本地： ``` sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116 ``` #### （四）安装ROS软件 1. 首先刷新系统包列表： ``` sudo apt-get update ``` 2. 安装ROS包，为了满足更多样化的机器人仿真需求，这里选择安装Desktop-Full版本： ``` sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full ``` 在安装过程中可能会提示确认是否继续，选择`Y`继续。 #### （五）初始化rosdep（ROS的依赖项管理器） 1. 使用以下命令查找可用的ROS包： ``` apt-cache search ros-indigo ``` 2. 初始化rosdep： ``` sudo rosdep init ``` 3. 更新rosdep： ``` rosdep update ``` #### （六）配置ROS环境 1. 运行以下命令以配置ROS环境： ``` source /opt/ros/indigo/setup.bash ``` #### （七）安装rosinstall工具 1. 使用以下命令安装rosinstall工具： ``` sudo apt-get install python-rosinstall ``` 至此，ROS的安装过程全部完成。 #### 三、验证ROS安装 为了验证ROS是否成功安装，可以尝试运行以下命令： 1. 在终端中输入`roscore`启动ROS核心服务。 2. 在另一个终端中，设置ROS环境变量并运行`turtlesim`示例： ``` export | grep ROS source /opt/ros/indigo/setup.bash roslaunch turtlesim turtlesim_demo.launch ``` 如果一切正常，你会看到一个包含一个小乌龟的蓝色窗口，这表明ROS已经成功安装并运行。 #### 四、参考资料 - [ROS官方文档](http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu) - [Ubuntu软件源配置指南](https://help.ubuntu.com/community/Repositories/Ubuntu) 通过上述步骤，您可以顺利完成ROS在Ubuntu 14.04系统上的安装。ROS的强大功能将帮助您更高效地进行机器人软件开发工作。