KUKA System Software
库卡系统软件 8.3
最终用户操作及编程指南
KUKA Roboter GmbH
发布日期 :12.05.2016
版本 :KSS 8.3 END V5
库卡系统软件
8.3
库卡系统软件 8.3
2 / 233 发布日期 :12.05.2016 版本 :KSS 8.3 END V5
© 版权 2016
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165Augsburg
德国
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求库卡公司提供这些功能。
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KIM-PS5-DOC
出版物 : Pub KSS 8.3 END (PDF)zh
书页构造 : KSS 8.3 ENDV5.1
版本 : KSS 8.3 END V5
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目录
1 引言 ............................................................. 11
1.1 目标群体 ............................................................... 11
1.2 工业机器人文献 ......................................................... 11
1.3 提示的图示 ............................................................. 11
1.4 商标 ................................................................... 11
2 产品说明 ......................................................... 13
2.1 工业机器人概览 ......................................................... 13
2.2 库卡系统软件概览 (KSS) ................................................. 13
2.3 操作系统限制 ........................................................... 14
2.4 按规定使用库卡系统软件 .................................................14
2.5 KUKA U 盘 .............................................................. 14
3 安全 ............................................................. 17
3.1 一般 ................................................................... 17
3.1.1 责任说明 ............................................................. 17
3.1.2 按规定使用工业机器人 ................................................. 17
3.1.3 欧盟一致性声明及安装说明 ............................................. 18
3.1.4 使用的概念 ........................................................... 18
3.2 相关人员 ............................................................... 19
3.3 工作区域、防护区域及危险区域 ........................................... 20
3.3.1 确定停止行程 ......................................................... 20
3.4 停机反应的触发器 ....................................................... 21
3.5 安全功能 ............................................................... 21
3.5.1 安全功能概览 ......................................................... 21
3.5.2 安全控制系统 ......................................................... 22
3.5.3 运行方式选择 ......................................................... 22
3.5.4 “ 操作人员防护装置 ” 信号 ........................................... 23
3.5.5 紧急停止装置 ......................................................... 23
3.5.6 从上一级安全控制系统中退出登录 ....................................... 24
3.5.7 外部紧急停止装置 ..................................................... 24
3.5.8 确认装置 ............................................................. 24
3.5.9 外部确认装置 ......................................................... 25
3.5.10 外部安全运行停止 ..................................................... 25
3.5.11 外部安全停止 1 和外部安全停止 2 ...................................... 25
3.5.12 T1 的速度监控 ........................................................ 25
3.6 附加防护装备 ........................................................... 25
3.6.1 点动运行 ............................................................. 25
3.6.2 软件极限开关 ......................................................... 26
3.6.3 机械终端止挡 ......................................................... 26
3.6.4 机械式轴范围限制装置 （选项） ......................................... 26
3.6.5 轴范围监控装置 （选项） ............................................... 26
3.6.6 不用驱动能量移动机械手的方法 ......................................... 26
3.6.7 工业机器人上的标识 ................................................... 27
3.6.8 外部防护装置 ......................................................... 27
3.7 运行方式和防护功能概览 .................................................28
3.8 安全措施 ............................................................... 28
目录
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3.8.1 通用安全措施 ......................................................... 28
3.8.2 运输 ................................................................. 29
3.8.3 投入运行和重新投入运行 ...............................................29
3.8.3.1 检查机器数据和安全配置 ............................................ 30
3.8.3.2 调试模式 .......................................................... 31
3.8.4 手动运行 ............................................................. 32
3.8.5 模拟 ................................................................. 33
3.8.6 自动运行 ............................................................. 33
3.8.7 保养和维修 ........................................................... 33
3.8.8 停止运转，仓储和废料处理 ............................................. 34
3.8.9 单点控制 （Single Point of Control）的安全措施 ........................34
3.9 所用的标准和规定 ........................................................ 35
4 操作 ............................................................. 39
4.1 库卡 smartPAD 手持编程器 ................................................ 39
4.1.1 前部 ................................................................. 39
4.1.2 背面 ................................................................. 41
4.1.3 取下和插入 smartPAD .................................................. 42
4.2 操作界面 KUKA smartHMI .................................................. 43
4.2.1 键盘 ................................................................. 44
4.2.2 状态栏 ............................................................... 45
4.2.3 提交解释器的状态显示 ................................................. 45
4.2.4 驱动装置的状态显示和移动条件窗口 ..................................... 45
4.3 接通机器人控制系统，并启动库卡系统软件 （KSS） ........................... 47
4.4 调用主菜单 .............................................................. 47
4.5 KSS 结束或重新启动 ...................................................... 48
4.5.1 断电后关机 ........................................................... 50
4.6 接通 / 关闭驱动装置 ...................................................... 51
4.7 关闭机器人控制系统。 .................................................... 51
4.8 设定操作界面的语种 ...................................................... 51
4.9 在线文献和在线帮助 ...................................................... 52
4.9.1 调出在线文献 ......................................................... 52
4.9.2 调用在线帮助 ......................................................... 52
4.10 更换用户组 .............................................................. 55
4.11 更换运行方式 ............................................................ 56
4.12 坐标系 .................................................................. 56
4.13 手动运行机器人 .......................................................... 58
4.13.1 窗口手动移动选项 ..................................................... 58
4.13.1.1 选项卡概述 ........................................................ 59
4.13.1.2 选项卡按键 ........................................................ 60
4.13.1.3 选项卡鼠标 ........................................................ 61
4.13.1.4 选项卡 Kcp 项号 .................................................... 61
4.13.1.5 选项卡激活的基坐标 / 工具 .......................................... 62
4.13.2 激活运行模式 ......................................................... 62
4.13.3 设定手动倍率 （HOV） .................................................. 62
4.13.4 选择刀具和基础系 ..................................................... 63
4.13.5 用运行键进行与轴有关的移动 ........................................... 63
4.13.6 用运行键按笛卡尔坐标移动 .............................................63
4.13.7 配置空间鼠标 ......................................................... 64
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目录
4.13.8 确定 3D 鼠标定位 ..................................................... 65
4.13.9 用空间鼠标按笛卡尔坐标移动 ........................................... 66
4.13.10 增量式手动模式 ....................................................... 67
4.14 手动运行附加轴 ......................................................... 67
4.15 桥接工作空间监控 ....................................................... 68
4.16 显示功能 ............................................................... 68
4.16.1 测量和显示能耗 ....................................................... 68
4.16.2 显示实际位置 ......................................................... 70
4.16.3 显示数字输入 / 输出端 ................................................. 70
4.16.4 显示模拟信号输入 / 输出端 .............................................72
4.16.5 显示外部自动运行的输入 / 输出端 ....................................... 72
4.16.6 显示循环旗标 ......................................................... 73
4.16.7 显示旗标 ............................................................. 74
4.16.8 显示计数器 ........................................................... 75
4.16.9 显示计时器 ........................................................... 76
4.16.10 显示测量数据 ......................................................... 77
4.16.11 显示关于机器人和机器人控制系统的信息 ................................. 78
4.16.12 显示 / 编辑机器人数据 ................................................. 78
4.17 导出安全配置 （XML 导出） ............................................... 79
5 投入运行和重新投入运行 ........................................... 81
5.1 投入运行助手 ........................................................... 81
5.2 检查机床数据 ........................................................... 81
5.3 机器人在没有上级安全控制系统的情况下运行 ............................... 82
5.4 检查定位精确的机器人型号的启动 ......................................... 83
5.5 调整 ................................................................... 83
5.5.1 零点标定方法 ......................................................... 84
5.5.2 借助零点标定标记将轴移入预零点标定位置 ............................... 86
5.5.3 借助测头将轴移入预零点标定位置 ....................................... 87
5.5.4 零点标定 LED 指示灯 .................................................. 88
5.5.5 使用 SEMD 进行零点标定 ............................................... 88
5.5.5.1 进行首次零点标定 （用 SEMD） ....................................... 89
5.5.5.2 偏差学习 （用 SEMD） ............................................... 91
5.5.5.3 检查带偏量的负载零点标定 （用 SEMD） ............................... 92
5.5.6 使用千分表进行调整 ................................................... 93
5.5.7 调整附加轴 ........................................................... 94
5.5.8 参照调整 ............................................................. 95
5.5.9 用 MEMD 和标记线进行零点标定 .........................................95
5.5.9.1 将 A6 移动到零点标定位置 （使用标记线） ............................ 96
5.5.9.2 进行首次零点标定 （用 MEMD） ....................................... 97
5.5.9.3 偏差学习 （用 MEMD） ............................................... 100
5.5.9.4 检查带偏量的负载零点标定 （用 MEMD） ............................... 101
5.5.10 手动删除轴的零点 ..................................................... 102
5.6 更改软件限位开关 ....................................................... 102
5.7 测量 ................................................................... 104
5.7.1 测定工具 ............................................................. 104
5.7.1.1 测定 TCP ：XYZ 4 点法 ............................................. 105
5.7.1.2 测定 TCP ：XYZ 参照法 ............................................. 106
5.7.1.3 确定姿态：ABC 世界坐标法 ..........................................107
