基于MATLAB的全局路径规划算法：RRT、RRT Star与RRT Connect的实现与应用

内容概要：本文探讨了基于MATLAB实现的全局路径规划算法，重点介绍了快速扩展随机树(RRT)及其两种改进方法——RRT Star和RRT Connect。RRT算法通过在配置空间中随机扩展树来寻找路径，适用于非线性和有状态约束的系统。RRT Star通过生成星形结构提高了搜索效率，而RRT Connect则通过两棵树互相靠近的方式加速路径查找。文中还提供了基本的RRT算法代码示例，并强调了在实际应用中需要考虑的状态约束和障碍物因素。最后，作者展望了这些算法在未来的研究和发展潜力。 适合人群：对路径规划算法感兴趣的科研人员、工程师及学生。 使用场景及目标：① 学习和掌握RRT系列算法的原理和实现；② 在MATLAB平台上进行路径规划算法的实验和优化；③ 解决复杂环境中机器人或其他系统的路径规划问题。 其他说明：文章不仅提供了理论讲解，还包括了具体的代码实现和实践指导，帮助读者更好地理解和应用这些算法。