欧姆龙CJ/CP程序：汽车产线门锁组装检测与控制
工业自动化老鸟来聊聊欧姆龙CP1H-XA在汽车门锁检测机上的实战玩法。这个项目算是把CP1H-XA
的十八般武艺都耍了个遍，从伺服定位到机器人联机，咱们一个个拆解。
先看配方管理这个硬核功能。设备要适配十几种车型的门锁，每个型号的组装参数都不同。我们直
接在NB触摸屏里做了个参数矩阵，PLC这边用变址寄存器玩转数据存取。举个栗子：
```
MOV D100 D2000[Z0]
```
这行梯形图配合HMI的下拉菜单，Z0寄存器值一变，瞬间切换整套工艺参数。调试时发现个坑——变址
寻址的寄存器范围要提前规划好，不然数据溢出直接给你表演PLC死机。
报警系统绝对是产线守护神。气缸动作超时报警的FB块长这样：
```
|---[PLS P_Cylinder_Start]---[TIM T_Alarm 3.0]---(Alarm_Flag)
|---[P_Cylinder_End]---------[RST T_Alarm]
```
超过3秒没收到气缸到位信号就触发报警。关键是把所有报警点都封装成标准FB，新设备直接拖拽
复用，省得每次重新造轮子。
伺服定位这块有点意思，脉冲转毫米的算法公式贴在程序注释里：
// 1mm = (1000 pulse) * (导程10mm/减速比3) / 编码器分辨率2000
换算成PLC代码就是：
```
MOV #3000 D100 // 目标位置毫米转脉冲
PLS D100 // 发送脉冲
```
调试时被电子齿轮比坑过，电机死活不走预定距离，最后发现是伺服参数里的脉冲模式没设对。
和六轴机器人联机才叫刺激。双方IO点对接搞成握手协议：
```
|---[Rob_Ready]---[PLS Send_Start]---[TIM Handshake_T 500ms]---[Rob_Working]
```
500ms内收不到应答信号就重发命令。最绝的是把通讯逻辑封装成标准功能块，现在接不同品牌机
器人只需要改映射地址。
