### 杉川 Lidar x2 系列激光雷达使用手册知识点总结
#### 一、简介
杉川 Lidar x2 系列激光雷达是深圳杉川机器人有限公司推出的一款高性能激光雷达传感器，专为机器人导航、避障、测绘等领域设计。该系列雷达具有高精度、高可靠性的特点，支持多种开发环境。
#### 二、开发参考与SDK使用
##### 2.1 Lidar x2 系列激光雷达(B0602)引脚规格与定义
Lidar x2 系列激光雷达采用标准的5Pin 2.0 Pitch插头，各引脚定义如下：
- **M+**: 电机电源正极，用于提供电机供电。
- **最小值**: 2.5V
- **典型值**: 3.3V
- **最大值**: 5V
- **M-**: 电机电源负极，接地。
- **最小值/典型值/最大值**: 0V
- **VCC**: 雷达电源正极，用于提供雷达供电。
- **最小值**: 4.8V
- **典型值**: 5V
- **最大值**: 5.5V
- **GND**: 雷达电源负极，接地。
- **最小值/典型值/最大值**: 0V
- **TX**: 数据输出引脚，用于输出测量数据的串行通信。
**备注**：
1. 电机电源的典型值为DC 3.3V，可以通过调整电压大小或PWM(5V)调制来控制电机转速。雷达可接受的电机转速范围为4至8r/s。
2. Lidar x2 系列雷达采用外部DC 5V供电，启动电流典型值为600mA，正常工作电流典型值为500mA。
3. 推荐使用外部DC 5V电源供电，因为部分电脑USB电源的质量和驱动能力不足，不建议使用电脑USB口供电。
##### 2.2 设备连接
连接步骤如下：
1. 使用配套的连接线将Lidar x2 激光雷达与电脑或其他设备的USB接口相连。
2. USB-UART TTL模块插入PC机USB接口之前，请确保已安装相应的驱动程序。
##### 2.3 雷达建图软件使用
1. 运行“LidarⅡ.exe”软件（win10系统请以管理员身份运行），并在串口选择框中选择正确的串口号，点击“OK”按钮。
2. 在菜单中选择“Command”->“Scan”或点击工具栏中的相应图标开始接收雷达数据并构建地图。
3. 可以通过移动鼠标来获取测量点的距离和角度信息，并在图形显示区左上角显示。
4. 若要停止接收数据，选择“Command”->“Stop”或点击工具栏中的相应图标即可。
##### 2.4 使用SDK进行开发
杉川机器人提供了针对Lidar x2 系列雷达的开发套件SDK，包括：
1. **基于Linux平台的SDK**：iiiroboticslidar2_linux.tar
2. **基于ROS平台的SDK**：iiiroboticslidar2_ros.tar
用户可以直接基于这些SDK包进行开发，也可以将SDK源代码移植到其他操作系统或嵌入式系统中。
#### 三、操作建议
##### 3.1 预热与最佳工作时间
建议在激光雷达工作（电机开始运转）6分钟后使用，以达到最佳测距精度。
##### 3.2 环境温度
应避免在极端温度条件下使用（高于40°C或低于-10°C），以防止影响测距精度并对雷达造成损害。
##### 3.3 环境光照
Lidar x2 系列雷达适合在室内环境下使用，室内环境光照不会对其工作产生显著影响。但应避免强光源直接照射雷达的光学系统，尤其是避免阳光直射，以防光学系统的感光芯片受损。
##### 3.4 售后维修
如有问题，请联系制造商售后服务，不要自行拆解维修。
#### 四、通讯帧结构
通讯帧结构包括以下部分：
- **帧头**
- **帧长度**
- **帧类型**
- **命令字**
- **参数长度**
- **参数**
- **校验码**
这些字段共同组成了用于激光雷达主动上传测量信息的数据包格式。通过这种格式化的通讯帧结构，可以实现高效的数据传输和处理。
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